class IPerceptionManager
interface IPerceptionManager extends IVisualManager, IPerceptionCommon
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| 包： | dji.v5.manager.interfaces |
| 继承自： | IVisualManager, IPerceptionCommon |
描述：
此类是感知避障管理类，用于开启、关闭感知避障开关，设置避障类型， 设置避障告警距离和刹停距离以及获取障碍物测距数据等功能。同时可以调用getRadarManager获取毫米波雷达配件（如有安装）的信息和数据。
MSDK 5.0.0开始支持
类成员:
method setObstacleAvoidanceType
void setObstacleAvoidanceType(ObstacleAvoidanceType type, CommonCallbacks.CompletionCallback callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
设置感知避障类型。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method getObstacleAvoidanceType
void getObstacleAvoidanceType( CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<ObstacleAvoidanceType> callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
获取设置的感知避障类型。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method setOverallObstacleAvoidanceEnabled
void setOverallObstacleAvoidanceEnabled(boolean isEnabled,
CommonCallbacks.CompletionCallback callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
开启或者关闭感知避障总开关。MSDK同时会自动开启或者关闭所有的感知避障子开关。如果安装了毫米波雷达配件，同时也会自动开启或者关闭所有的毫米波雷达的避障子开关。
注意：
该接口从MSDK 5.1.0版本开始废弃。请调用setObstacleAvoidanceType把避障类型设置为BRAKE或CLOSE来开启或者关闭避障开关。对于毫米波雷达配件，需要调用setObstacleAvoidanceEnabled来开启或者关闭避障开关。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method getOverallObstacleAvoidanceEnabled
void getOverallObstacleAvoidanceEnabled( CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
返回是否开启感知避障总开关。
注意：
该接口从MSDK 5.1.0版本开始废弃。请调用getObstacleAvoidanceType来获取是否开启避障开关。对于毫米波雷达配件，需要调用getObstacleAvoidanceEnabled来获取是否开启避障开关。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method setObstacleAvoidanceEnabled
void setObstacleAvoidanceEnabled(boolean isEnabled, @NonNull
PerceptionDirection direction, CommonCallbacks.CompletionCallback callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
开启或者关闭感知避障子开关。只有当总开关setOverallObstacleAvoidanceEnabled开启后，子开关才能被开启。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method getObstacleAvoidanceEnabled
void getObstacleAvoidanceEnabled(@NonNull PerceptionDirection direction, @NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
返回是否开启感知避障子开关。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method setObstacleAvoidanceWarningDistance
void setObstacleAvoidanceWarningDistance(double distance, @NonNull PerceptionDirection direction,
CommonCallbacks.CompletionCallback callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
设置避障告警距离,单位：米。 以M30系列机型为例：（其他机型请参考DJI Pilot 2的范围） 水平告警距离范围：[1.1, 33.0]。 上方告警距离范围：[1.1, 33.0]。 下方告警距离范围：[0.6, 33.0]。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method getObstacleAvoidanceWarningDistance
void getObstacleAvoidanceWarningDistance(@NonNull PerceptionDirection direction,
CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Double> callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
获取避障告警距离。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method setObstacleAvoidanceBrakingDistance
void setObstacleAvoidanceBrakingDistance(double distance, @NonNull PerceptionDirection direction,
CommonCallbacks.CompletionCallback callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
设置避障刹停距离,单位：米。 以M30系列机型为例：（其他机型请参考DJI Pilot 2的范围） 水平刹停距离范围：[1.0, 10.0]。 上方刹停距离范围：[1.0, 10.0]。 下方刹停距离范围：[0.5, 3.0]。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method getObstacleAvoidanceBrakingDistance
void getObstacleAvoidanceBrakingDistance(@NonNull PerceptionDirection direction,
CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Double> callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
获取避障刹停距离。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method setVisionPositioningEnabled
void setVisionPositioningEnabled(boolean isEnabled, @NonNull CommonCallbacks.CompletionCallback callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
开启或者关闭视觉定位。视觉定位系统帮助你在GPS信号不佳的地方稳定悬停，并对降落保护等功能提供支持。关闭下视避障将关闭降落保护功能。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method getVisionPositioningEnabled
void getVisionPositioningEnabled(@NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
返回是否开启视觉定位。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
| @NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback | 返回执行结果的回调。 |
method setPrecisionLandingEnabled
void setPrecisionLandingEnabled(boolean isEnabled, @NonNull CommonCallbacks.CompletionCallback callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
开启或者关闭精准降落。飞行器垂直起飞7米以上，将自动搜集起飞点附近信息，如果信息搜集充分，一键返航时会精准降落到起飞点。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
method getPrecisionLandingEnabled
void getPrecisionLandingEnabled(@NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
返回是否开启精准降落。
MSDK 5.0.0开始支持
输入参数：
| @NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback | 返回执行结果的回调。 |
method addObstacleDataListener
void addObstacleDataListener(ObstacleDataListener listener)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
设置感知数据的监听器，用于获取障碍物测距数据。
MSDK 5.1.0开始支持
输入参数：
method removeObstacleDataListener
void removeObstacleDataListener(ObstacleDataListener listener)
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
移除感知数据的监听器。
MSDK 5.1.0开始支持
输入参数：
method clearAllObstacleDataListener
void clearAllObstacleDataListener()
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception |
描述：
移除所有感知数据的监听器。
MSDK 5.1.0开始支持
method getRadarManager
IRadarManager getRadarManager()
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| 包： | dji.v5.manager.interfaces |
描述：
获取RadarManager实例。只有安装了毫米波雷达配件才能获取到该实例。
MSDK 5.1.0开始支持
返回值：
enum PerceptionDirection
| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception.data |
描述：
感知避障方向。
MSDK 5.0.0开始支持
Enum Members:
| UPWARD | 上方。 |
| DOWNWARD | 下方。 |
| HORIZONTAL | 水平，前后左右四个方向。 |
Class Members:
enum ObstacleAvoidanceType
enum ObstacleAvoidanceType
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| 包： | dji.v5.manager.aircraft.perception.data |
描述：
感知避障类型。
MSDK 5.0.0开始支持
Enum Members:
| BRAKE | 刹停。飞行器遇到障碍物将自动悬停。 |
| BYPASS | 绕行。飞行器遇到障碍物将自动选择绕过障碍物或者悬停。 |
| CLOSE | 关闭。飞行器全向避障系统将不可用，飞行器全向有障碍物时将不会自动刹停和绕行。 |
Class Members: