负载开发标准
为确保无人机在搭载负载设备执行飞行任务时的安全，请在使用 PSDK 开发负载设备时，遵循 DJI 的负载设备开发标准。
硬件接口标准
注意
- 禁止将无人机或硬件平台的引脚短路。
- 禁止将无人机连接到电源输出系统或向飞机输入电流。
- 负载电容需 ≤500uF，如果超过该阈值，上电瞬间飞机会触发短路保护，SDK 电源将关闭输出。
- 保护电流为 4A，超过限流后 5ms 内飞机会关断电源，保护飞行安全。
- E-Port Lite 接口仅支持 Matrice 3D/3TD 和 Flycart 30 机型。
- Mavic 3 行业系列和 M30/M30T 仅提供一个 E-Port 端口用于拓展开发与连接 PSDK 负载。
- M300 RTK 提供云台口与 OSDK 接口用于拓展开发与连接 PSDK 负载，上置云台口可搭配开发配件有 SkyPort V2 与 X-Port，OSDK 拓展接口可搭配开发配件有 OSDK 拓展组件和 SDK 同轴线。
- M300 RTK 云台口指：上置云台口（1 个），下置云台口（2 个）。图示可参考设备连接。
| 接口名称 | 接口功能 | 指标要求 |
| E-Port | 功率输出 | 24V / 4A (M350 RTK) |
| 16.8V-25.5V / 3A (Matrice 4D/4TD) | ||
| 12.8V-17V / 3.38A (Matrice 4E/4T) | ||
| 12V-17V / 3.26A (Matrice 3D/3TD, Mavic 3E/3T) | ||
| 19.2-26.1V / 4A (Matrice 30/30T) | ||
| PPS 引脚电压 | ≤ 3.3V | |
| UART 引脚 | 须遵循 3.3V TTL 协议 | |
| USB 接口 | 须遵循 USB 2.0 协议 | |
| E-Port Lite | 功率输出 | 5V / 2A |
| USB 接口 | Matrice 4E/4T/4D/4TD 支持 USB 3.0 协议，其他机型须遵循 USB 2.0 协议 | |
| 负载接口 | 功率输出 | 13.6V / 2A (X-Port) |
| 13.6V / 4A (SkyPort V2) | ||
| 高功率输出 | 17V / 2.5A (X-Port) | |
| 17V / 4A (SkyPort V2) | ||
| 高功率申请 | 0-3.3V | |
| PPS 引脚电压 | ≤ 3.3V | |
| UART 引脚 | 须遵循 3.3V TTL 协议 | |
| LAN 接口 | 须遵循 LAN IEEE802.3 协议 | |
| 空吊系统接口（供电接口） | 功率输出 | 42-60V / 9A |
| OSDK 接口 | 功率输出 | 24V / 4A (M300 RTK) |
干扰兼容性要求
| 干扰项 | 兼容性要求 |
|---|---|
| 光源闪烁 | 光源闪烁频率不可处于 0.2～50Hz |
| 光波发射 | 规避波长：600～700nm |
| 磁场 | • 禁止负载设备携带强磁性物质 • 禁止产生高强度交变磁场 |
| 电磁波噪声 | • 规避频段：1～1.7GHz、2.3～2.6GHz、5.7～5.9GHz • 等效全向辐射功率（EIRP）须小于 1W |
| 声波噪声 | 规避频段：2.5-4KHZ，35-45KHZ 注意：如果开发音频输出类负载（如喊话器），也应当规避 2.5-4 KHZ 的声音频率，避免与飞行器组件产生共振导致安全风险。关于设计建议请邮件联系 dev@dji.com 了解详情。 |
结构设计标准
说明
- 为避免搭载在无人机上的负载设备受无人机飞行惯性的影响，撞击电池仓和桨叶，损毁无人机或负载设备，请合理地设计负载设备的尺寸。
- 为避免负载设备影响无人机的转动惯量，请尽量缩小负载设备的尺寸。
通用结构标准
说明：下表数据来源于飞行器的用户手册，如果需要更多数据请访问 DJI 官网搜索目标机型点击 “下载”，用户手册在 “文档” 标题下。譬如 DJI Mavic 3 行业系列的用户手册。
| 结构参数 | Matrice 4D/4TD | Matrice 4E/4T | Matrice 3D/3TD | Flycart 30 | Mavic 3E/3T | Matrice 30/30T | M300 RTK | M350 RTK |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 3D 模型下载 | 联系技术支持团队获取 | 联系技术支持团队获取 | M3D/M3TD 模型 | 联系 SDK 技术支持团队获取 | M3E 模型 | M30T 模型 | M300 RTK 模型 Zenmuse H20 模型 Zenmuse H20T 模型 Zenmuse H30 模型 Zenmuse H30T 模型 | M350 RTK 模型 Zenmuse H20 模型 Zenmuse H20T 模型 Zenmuse H30 模型 Zenmuse H30T 模型 |
| 结构干涉 | 在无人机执行飞行任务时，禁止负载设备碰撞到无人机上的各个部件 | |||||||
| 振动 | 无人机开机后，在静止状态下，负载设备不可产生影响 IMU 的振动（在 DJI Pilot 2 或移动端 App 上可查看 IMU 状态） 负载之间或负载与机身要通过仿形支架连接，避免出现间隙导致负载晃动较大。 | |||||||
| 外壳温度 | 外壳烫感≤50° C | |||||||
| 载重 | 不可超过无人机最大负载重量：220 g | 不可超过无人机最大负载重量：190 g | 单 PSDK 负载 130 g 单降落伞 70 g | 装载双电池的情况下，最大载重 30 kg | 不可超过无人机最大负载重量：130 g 如果考虑兼容 4G Dongle，应小于 100 g | 不可超过无人机最大负载重量：230 g | 不可超过无人机最大负载重量：2.7 Kg 使用云台支架时，单个云台可挂载的负载设备重量不得超过 930 g | 飞行器装载双电池的情况下，最大载重 2.73 Kg 使用云台支架时，单个云台可挂载的负载设备重量不得超过 960 g |
| 高度 | - | PSDK 负载高度不得超过安装孔以上 70 mm | - | 如果配合大疆机场使用，应＜10 cm。 | - | |||
| 运动轨迹 | 负载设备的运动轨迹不可遮盖传感器和通风孔 1. 前视视觉传感器的视场角垂直-95°一95°，水平-90°一90°。 2. 后视视觉传感器的视场角垂直-95°一95°，水平-70° 一 70°。 3. 侧视觉传感器视场角垂直-53°一53°，水平-45°一45°。 | 负载设备的运动轨迹不可遮盖传感器和通风孔 1. 前视与后视视觉传感器的视场角为 90° × 90°（水平*垂直）。 2. 上视视觉传感器的视场角为 90° × 90°（前后 × 左右）。 3. 下视视觉传感器的视场角为 95° × 110°（前后 × 左右）。 4. 左视与右视视觉传感器的视场角为 104° × 90°（水平 × 竖直）。 5. Matrice 4E/4T 的进风口在云台后面，出风口在飞行器尾部电池之上。 | 负载设备的运动轨迹不可遮盖传感器和通风孔 1. 前视与后视视觉传感器的视场角为 90° × 90°（水平*垂直）。 2. 上视视觉传感器的视场角为 90° × 90°（前后 × 左右）。 3. 下视视觉传感器的视场角为 95° × 110°（前后 × 左右）。 4. 左视与右视视觉传感器的视场角为 104° × 90°（水平 × 竖直）。 5. Matrice 3D/3DT 的进风口在云台后面，出风口在飞行器尾部电池之上。 | 负载设备的运动轨迹不可遮盖传感器 1. 双目视觉系统探测范围： 90° x 180° （水平 x 垂直），可感知距离 0.5 - 29 m 2. 前旋转毫米波雷达探测范围：360° x ± 45° x ± 45°（水平 x 垂直 x 上方），可感知距离 1.5 - 50 m 3. 后旋转毫米波雷达探测范围：360° x ± 45°（垂直 x 水平），可感知距离 1.5 - 200 m | 负载设备的运动轨迹不可遮盖传感器和通风孔 1. 前视与后视视觉传感器的视场角为90° × 103°（水平*竖直）。 2. 上视视觉传感器的视场角为 100° × 90°（前后 × 左右）。 3. 下视视觉传感器的视场角为 130° × 160°（前后 × 左右）。 4. 左视与右视视觉传感器的视场角为 90° × 85°（水平 × 竖直）。 5. Mavic 3E/3T 的进风口在云台后面，出风口在两个上视视觉模组之间。 | 负载设备的运动轨迹不可遮盖传感器和通风孔 1. 前视与后视视觉传感器向上倾角 8 度，其视场角为 70°*55°。 2. 左视与右视视觉传感器向上倾角 11 度，其视场角为 70°*55°。 3. 上视视觉传感器无倾角，其视场角为 55°*70°。 4. 下视视觉传感器无倾角，其视场角为 70°*55°。 5. 六向红外传感器的视场角为 30°。 6. M30 系列的进风口在云台后面，出风口在机身后面 / 电池上面。 | 负载设备的运动轨迹不可遮盖传感器和通风孔 1. 前视与后视视觉传感器的视场角为 70° × 56°（水平*竖直）。 2. 上视视觉传感器的视场角为 64° × 79°（横向 × 纵向）。 3. 下视视觉传感器的视场角为 56° × 70°（横向 × 纵向）。 4. 左视与右视视觉传感器的视场角为 79° × 64°（水平 × 竖直）。 5. 六向红外传感器的视场角为 30°。 6. 距无人机机身底部与顶部 5cm 的范围为进风口和出风口。 | |
| 重心 | 使用 PSDK 接口挂载负载设备，负载设备的重心需处于 PSDK 连接口中心的前后 20mm 之内 | 使用 PSDK 接口挂载负载设备，负载设备的重心需处于 PSDK 连接口中心的前后 30mm 之内 | 使用机身自带安装孔挂载负载设备，负载设备的重心需处于前端与后端安装孔之间，整机重心维持在后端安装孔的中点 1cm 之内 | 使用降落伞下方支架固定负载设备，负载设备的重心需要位于降落伞模块的中心 | 使用 PSDK 接口挂载负载设备，负载设备的重心需处于 PSDK 连接口中心的前后 30mm 之内 | 使用 PSDK 快拆支架挂载负载设备，负载设备的重心需处于快拆支架的正投影面积内 | 使用云台支架挂载负载设备，负载设备的重心需处于云台接口中心的垂线上 | |
X-Port 负载结构标准
X-Port 标准云台的结构如 图 . X-Port 标准云台 所示：
图 . X-Port 标准云台（单位：mm）
在设计负载设备的结构前，请根据实际的使用需要选择起落架。若负载设备的尺寸囿于原始脚架的高度限制，请选择选择购置加长起落架。
| 云台类型 | 俯仰轴转动限制（怠速） | 脚架类型 | X-Port 负载结构限制 |
|---|---|---|---|
| 单云台 | 限制 | 原始起落架 | 负载设备下表面垂直于俯仰轴的距离不超过 54mm |
| 加长起落架 | 负载设备下表面垂直于俯仰轴的距离不超过 72mm | ||
| 不限制 | 原始起落架 | 负载设备在以质心为球心，直径为 118mm 的球内 | |
| 加长起落架 | 负载设备在以质心为球心，直径为 154mm 的球内 | ||
| 双云台 | 限制 | 原始起落架 | 负载设备下表面垂直于俯仰轴的距离不超过 45mm |
| 加长起落架 | 负载设备下表面垂直于俯仰轴的距离不超过 63mm | ||
| 不限制 | 原始起落架 | 负载设备在以质心为球心，直径为 100mm 的球内 | |
| 加长起落架 | 负载设备在以质心为球心，直径为 136mm 的球内 |
使用 X-Port 开发的负载设备需符合如下要求：
- X-Port 轴臂的宽度为80mm，为确保负载设备能够正常转动，负载设备的宽度不可超出该轴距。
- 负载设备的重量不可超过 450g，超出该质量的负载设备可能会损坏云台支架或减震球。
- 普通负载设备的质心需要在安装结构的轴心线上，负载设备上扬 45° 时，不可影响 X-Port 的正常转动。请确保可变焦的负载设备在最大变焦倍数时，负载设备的质心在安装轴的轴线上。
- 无人机在静置状态下，若负载设备可能会触碰到地面，建议使用加长起落架。
- 请确保安装负载设备的接口与 X-Port 主轴臂的防水垫圈完全贴合。
- 推荐负载设备使用铝合金材质的外壳，不建议使用塑料材质的外壳或碳纤维材质的外壳。
自定义数据传输标准
| 通道类型 | 传输方向 | 速率限制 |
|---|---|---|
| 命令通道 | 移动端 App ➟ 负载设备 | ≤4096B/s |
| 负载设备 ➟ 移动端 App | ||
| 用户负载设备 ➟ 负载设备 | ||
| 负载设备 ➟ 用户负载设备 | ||
| 云端（如上云 API） ➟ 负载设备 | ||
| 负载设备 ➟ 云端（如上云 API） | ||
| 高速数据传输通道 （仅适用 M300 RTK） | 负载设备 ➟ 移动端 App | 单云台：≤ 8192Kbps 多云台：每个云台的传输速率≤ 4096Kbps |
视频流传输标准
使用 PSDK 开发的相机类负载设备，必须选用如下的两种H.264 编码标准。
Custom-H264 标准
特性
- 较为通用且更易获取的标准 H264 格式码流。
- 使用该视频流格式发送码流时，会通过飞机透传到 App 端解码，且实时码率不得超过反馈值。
- 使用该格式传输视频流，SEI 的内容可传输到 App 端。
要求
基于 PSDK 开发的相机类负载设备，在使用Custom-H264 标准时，需注意如下关键配置信息：
| 关键项 | H.264 标准项 | 取值 |
|---|---|---|
| 视频分辨率 | - | 最大不超过 1920 × 1080 |
| 帧率 | - | 最大不超过 30 fps |
| 码率 | - | 最大不超过 8 Mbps |
| 推荐视频长宽比 | - | 4: 3 |
| GOP 编码结构必须选用 Period I | - | - |
| 档次 | Level Number | ＜5.1 |
| profile_idc | 7.3.2.1.1 | Baseline=66，Main=77，High=100 |
| YUV420 格式 | 7.3.2.1.1 | chroma_format_idc=1 |
| 8Bit 视频 | 7.3.2.1.1 | bit_depth_luma_minus8=0 bit_depth_chroma_minus8=0 |
| 不允许编码器自定义 Scaling Matrix | 7.3.2.1.1 7.3.2.2 | seq_scaling_matrix_present_flag=0 pic_scaling_matrix_present_flag=0 |
| 仅支持帧格式编码，不支持场编码 | 7.3.2.1.1 | frames_mbs_only_flag=1 |
| 仅允许 P 帧和 I 帧，且 P 帧有单个参考帧 | 7.3.3 7.3.2.2 7.3.3 | slice_type = 0 或 2 num_ref_idx_l0_default_active_minus1=0 num_ref_idx_active_override_flag=0 |
| 不支持多 Slice Group | 7.3.2.2 | num_slice_groups_minus1=0 |
注意： 使用 H.264 编码标准时，GOP 编码结构必须选用 Period I（帧内编码帧，每隔 1 秒将插入 1 个 IDR 帧，确保图像数据丢失时可被恢复）。
DJI-H264 标准
特性
- 较为严苛的 DJI H264 格式码流标准。
- 使用该视频流格式发送码流时，会通过飞机转码，在最大码率限制内，能够根据实时图传链路的情况，动态调节码率，达到最优的图传显示效果。
- 使用该格式传输视频流，SEI 的内容会被飞机丢弃，无法传输到 App 端。
要求
基于 PSDK 开发的相机类负载设备，在使用DJI-H264 标准时，需注意如下关键配置信息：
| 关键项 | H.264 标准项 | 取值 |
|---|---|---|
| 视频分辨率 | - | 最大不超过 1920 × 1080 |
| 帧率 | - | 最大不超过 30fps |
| 码率 | - | 最大不超过 8 Mbps |
| 每一帧结尾必须加上 AUD 信息 | - | 固定 6 字节：0x00 0x00 0x00 0x01 0x09 0x10 |
| 推荐视频长宽比 | - | 4:3 或 16: 9 |
| 一帧数据字节数 | - | 最大不超过 256KBytes |
| 档次 | Level Number | ＜5.1 |
| profile_idc | 7.3.2.1.1 | Baseline=66，Main=77，High=100 |
| YUV420 格式 | 7.3.2.1.1 | chroma_format_idc=1 |
| 8Bit 视频 | 7.3.2.1.1 | bit_depth_luma_minus8=0 bit_depth_chroma_minus8=0 |
| 不允许编码器自定义 Scaling Matrix | 7.3.2.1.1 7.3.2.2 | seq_scaling_matrix_present_flag=0 pic_scaling_matrix_present_flag=0 |
| 仅支持帧格式编码，不支持场编码 | 7.3.2.1.1 | frames_mbs_only_flag=1 |
| 仅允许 P 帧和 I 帧，且 P 帧有单个参考帧 | 7.3.3 7.3.2.2 7.3.3 | slice_type = 0 或 2 num_ref_idx_l0_default_active_minus1=0 num_ref_idx_active_override_flag=0 |
| 不支持多 Slice Group | 7.3.2.2 | num_slice_groups_minus1=0 |
| 不支持长期参考帧 | 7.3.3.3 | long_term_reference_flag=0 |
| 要求解码顺序和播放顺序一致 | E.1.1 | max_num_reorder_frames=0 |
| 限制解码的参考帧数量为 5 | E.1.1 | max_dec_frame_buffering=5 |
| 支持最大的参考帧个数为 1 帧，支持最大的参考间隔为 1 | 7.3.2.1.1 | max_num_ref_frames=1 |
注意：
- 使用 H.264 编码标准时，Gop structure 可选，为 Period I 或者 GDR。
- 如果是 Period Ⅰ，要求每个 I 帧为 IDR 帧，若不符合要求，则不保证图传能够从丢包错误中正确恢复。在发送完 SPS/PPS 之后，需要立马传输Ⅰ帧的流，然后再传输 AUD，在 SPS/PPS 和 slice 之间无 AUD 信息。Period Ⅰ结构中，建议一秒一个 IDR。
- 如果为 GDR，在每个 GDR 刷新帧需要传输 sps/pps。
兼容性说明： 若视频流格式设置为DJI H264 格式，数据流传输功能 将无法使用，建议切换到SDK 互联互通功能 使用。
相关参考： H.264 协议标准
视频流检测工具： 码流检测工具