本地升级

概述

本地升级是一个用于升级负载设备固件的功能，开发者使用本地升级功能，能够方便用户通过DJI Assistant 2 选择本地固件文件更新负载设备的固件。

固件传输协议

开发在开发本地升级功能时，可调用接口DjiUpgrade_Init指定传输协议并配置传输设置信息。

使用FTP 协议

PSDK 支持开发者使用FTP 协议传输所需升级的固件，开发者使用FTP 协议传输固件时，需为负载设备部署相应的FTP 服务器，详情请参见部署FTP 服务器。

说明
仅基于Linux 平台开发的负载设备支持开发者通过网口使用FTP 协议传输所需升级的固件。
使用FTP 协议传输负载设备固件时的用户账号为：psdk_payload_ftp 密码为：DJi_#$31

使用DCFTP 协议

DCFTP，DJI Common File Transfer Protocol，是DJI 独有的文件传输协议，开发者通过调用指定的接口，即可获得所需的文件。使用DCFTP 协议升级负载设备的固件时，请参考T_DjiUpgradeDcftpFileTransferOpt，了解获取固件的方法，并在调用DjiUpgrade_Init()接口时初始化该结构体。

说明
使用RTOS 或没有网口的负载设备可使用该方式传输固件。
由于该方式使用命令信号传输通道传输固件，传输速度较慢。

部署FTP 服务器

为方便开发者使用FTP 协议传输负载设备所需使用的固件，请按照如下步骤使用vsftpd 部署FTP 服务器。

1. 安装FTP 服务器

下载 vsftpdopen in new window。
安装vsftpd 服务器安装包：
说明： 如需查询完整的安装方法，请参考目录中的INSTALL文件安装vsftpd。
- 使用tar -zxvf vsftpd-*.*.*.tar.gz命令解压安装包
- 进入cd vsftpd-*.*.*/目录
- 按照如下顺序安装FTP 服务器：
```
 make
 su
 cp vsftpd /usr/local/sbin/vsftpd
 cp vsftpd.conf.5 /usr/local/man/man5
 cp vsftpd.8 /usr/local/man/man8
 cp vsftpd.conf /etc
```
创建secure_chroot_dir 目录：mkdir /usr/share/empty

2. 配置FTP 服务器

修改配置项：
- 在/etc/vsftpd.conf 文件中，将anonymous_enable改为NO
```
 anonymous_enable=NO
```
- 设置如下配置项：
```
local_enable=YES
write_enable=YES
```
增加用户

使用adduser 命令，通过--home 指定用户目录
使用userdel -r 命令删除用户
增加升级负载设备固件的用户权限：adduser psdk_payload_ftp --home /upgrade
根据提示信息输入密码：DJi_#$31

3. 运行FTP 服务器

使用sudo /usr/local/sbin/vsftpd & 命令运行FTP 服务器
配置启动项：在/etc/rc.local 中加入/usr/local/sbin/vsftpd &
使用命令ps aux | grep vsftpd 检查FTP 服务的运行状态

实现本地升级功能

1. 本地升级模块初始化

在使用本地升级功能前，请先初始化升级模块，并指定升级固件时所使用的传输协议。

returnCode = DjiUpgrade_Init(&upgradeConfig);
if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
    USER_LOG_ERROR("DjiUpgrade_Init error, return code = %d", returnCode);
    return returnCode;
}

2. 开启本地升级功能

用户在使用本地升级功能前，需是使能本地升级功能，使能本地升级功能后，DJI Assistant 2 将会显示负载设备的升级界面，用户可选择所需的固件文件升级负载设备。

returnCode = DjiUpgrade_EnableLocalUpgrade();
if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
    USER_LOG_ERROR("DjiUpgrade_EnableLocalUpgrade error, return code = %d", returnCode);
    return returnCode;
}

3. 升级流程

开发者根据结构体T_DjiUpgradeHandler实现负载设备本地升级的函数，并通过DjiUpgrade_RegHandler()接口注册负载设备本地升级的回调函数；通过函数DjiUpgrade_PushUpgradeState()推送负载设备升级状态。

使用本地升级功能

运行具有升级功能的程序

请在使用“本地升级“功能，参考运行示例程序open in new window，编译出当前支持本地升级功能的程序。

Linux 平台运行环境调整

为使用升级功能，需要将程序设置为默认启动，请参考如下步骤：

将编译生成的应用程序拷贝到/usr/local/bin/目录下；
在/etc/rc.local中的增加以下配置项：
- chmod 666 /dev/ttyUSB0
- chmod 755 /usr/local/bin/dji_sdk_demo_linux
- /usr/local/bin/dji_sdk_demo_linux&
说明： ttyUSB0 为连接负载设备的串口设备，开发者可根据实际的情况修改该名称
重启负载设备，通过终端命令ps aux | grep dji_sdk_demo_linux 检查程序是否正常运行

STM32F4 平台运行环境调整

如需在STM32F4 平台上使用本地升级功能，开发者需先将Bootloader 烧录到开发平台中open in new window，再烧录负载设备的固件，如下目录中的STM32F4Platform可为psdk_development_board_1.0（使用负载设备开发板）或stm32f4_eval（使用STM32 开发板）。

将Bootloader 烧录到单片机中,Bootloader工程目录为：

samples/sample_c/platform/rtos_freertos/stm32f4_discovery/project/mdk_bootloader

将应用固件烧录到单片机中，应用固件目录为：

samples/sample_c/platform/rtos_freertos/stm32f4_discovery/project/mdk

说明
Bootloader 是MCU 上电运行的程序，用于更新应用固件并执行应用固件。
应用固件：实现负载设备的软件功能，编译Payload SDK Lib。

编译固件

修改固件版本号
在T_DjiTestUpgradeConfig结构定义中修改固件的版本号。

说明： 修改版本号时，版本号不可低于当前版本，即负载设备当前使用的固件版本号为V02.01.00.03 时，请将版本号改为V02.01.00.04，如下示例所示。

    T_DjiTestUpgradeConfig testUpgradeConfig = {
        .firmwareVersion = {1, 0, 0, 0},
        .transferType = DJI_FIRMWARE_TRANSFER_TYPE_DCFTP,
        .needReplaceProgramBeforeReboot = true
    };

编译文件编译负载设备所需升级的固件文件:

STM32：负载设备的固件为STM32F4 工程目录下的dji_sdk_demo_linux.bin文件
Linux: 负载设备的固件为编译后的dji_sdk_demo_linux程序文件

修改固件文件名
重新编译固件文件后，需修改编译后的固件的名称，如PSDK_APPALIAS_V02.01.00.04.bin。文件名称格式：Product Name_Vaa.bb.cc.dd.bin

Product Name：负载产品名（若开发者设置了负载别名，该名称则为负载别名）
Vaa.bb.cc.dd：为负载四位版本号

说明： 固件文件名称中的版本号需和代码中定义版本号一致，否则负载设备可能会升级失败。

使用DJI Assistant 2 升级固件

打开DJI Assistant 2选择编译生成的固件升级文件（PSDK_APPALIAS_V02.01.00.04.bin），进行固件升级。

图1. 使用DJI Assistant 2 升级负载设备的固件

Sample 升级原理介绍

Linux 程序文件升级原理

利用升级功能可以获取到需要更新的固件文件（通过FTP或DCFTP协议），将固件文件替换掉原先运行的程序文件，系统重启后完成固件升级。

相关参考
负载设备升级流程：module_sample/upgrade/
使用本地升级功能：platform/linux/manifold2/application/main.c
为在Linux 平台上开发的负载设备升级固件：platform/linux/common/upgrade_platform_opt

STM32F4单片机程序升级原理

使用STM32F4 开发的负载设备从Flash 中直接读取固件文件并运行负载设备程序，因此开发者需先烧录Bootloader 再烧录应用固件，烧录Bootloader 的步骤请参见运行示例程序open in new window。

STM32F4 固件升级流程

STM32F4 平台上电后，将启动MCU
运行Bootloader 并判断升级状态：
- 若无需升级固件，Bootloader 将跳转至应用固件区，并运行应用固件
- 若需升级负载设备的固件，Bootloader 将在替换固件文件后，跳转至应用固件区，并运行应用固件

相关参考
实现Bootloader：platform/rtos_freertos/stm32f4_discovery/bootloader
Bootloader工程目录：platform/rtos_freertos/stm32f4_discovery/project/mdk_bootloader
实现升级功能：api_sample/upgrade/
STM32F4 升级：platform/rtos_freertos/stm32f4_discovery/drivers/upgrade_platform_opt_stm32
初始化升级功能：platform/rtos_freertos/stm32f4_discovery/application/application.c

说明： 如上目录中的stm32f4_discovery可为psdk_development_board_1.0或stm32f4_eval。

修改Flash 地址空间（可选）

修改地址定义：修改platform/rtos_freertos/STM32F4Platform/drivers/BSP/flash_if.h 文件中的地址定义

/* End of the Flash address */
#define FLASH_END_ADDRESS                   0x080FFFFF

/* Define the address from where user application will be loaded.
   NOTE the 1st sector 0x08000000-0x08007FFF is reserved for the IAP code */
#define APPLICATION_ADDRESS                 ADDR_FLASH_SECTOR_4
#define APPLICATION_ADDRESS_END             (ADDR_FLASH_SECTOR_8 - 1)

/* Define the user application size */
#define APPLICATION_FLASH_SIZE             (APPLICATION_ADDRESS_END - APPLICATION_ADDRESS + 1)

/* Define the address from where user application will be stored in upgrade mode */
#define APPLICATION_STORE_ADDRESS           ADDR_FLASH_SECTOR_8
#define APPLICATION_STORE_ADDRESS_END       (FLASH_END_ADDRESS)

/* Define the address for param store */
#define APPLICATION_PARAM_STORE_ADDRESS     ADDR_FLASH_SECTOR_2
#define APPLICATION_PARAM_STORE_ADDRESS_END (ADDR_FLASH_SECTOR_4 - 1)

地址分配声明：

bootloader：0x08000000～0x08007FFF
Parameter Store Area：0x08008000～0x0800FFFF
Application Firmware：0x08010000～0x0807FFFF
Upgrade Firmware Store Area：0x08080000～0x080FFFFF

配置中断向量在platform/rtos_freertos/STM32F4Platform/drivers/CMSIS/Device/Source/system_stm32f4xx.c 文件中，填写应用固件的偏移地址

/*!< Uncomment the following line if you need to relocate your vector Table in
     Internal SRAM. */
/* #define VECT_TAB_SRAM */
#ifdef USE_BOOTLOADER
//attention : this value is equal ( application address - 0x08000000 )
#define VECT_TAB_OFFSET  0x10000
#else
#define VECT_TAB_OFFSET  0x00
#endif

修改工程配置信息修改Bootloader 和应用固件中的工程配置信息，并填写正确的Flash 地址。

Bootloader工程目录：platform/rtos_freertos/stm32f4_discovery/project/mdk_bootloader
应用固件工程目录：platform/rtos_freertos/stm32f4_discovery/project/mdk

图2. 修改工程配置信息

本地升级

# 概述

# 固件传输协议

# 使用FTP 协议

# 使用DCFTP 协议

# 部署FTP 服务器

# 1. 安装FTP 服务器

# 2. 配置FTP 服务器

# 3. 运行FTP 服务器

# 实现本地升级功能

# 1. 本地升级模块初始化

# 2. 开启本地升级功能

# 3. 升级流程

# 使用本地升级功能

# 运行具有升级功能的程序

# Linux 平台运行环境调整

# STM32F4 平台运行环境调整

# 编译固件

# 使用DJI Assistant 2 升级固件

# Sample 升级原理介绍

# Linux 程序文件升级原理

# STM32F4单片机程序升级原理

# STM32F4 固件升级流程

# 修改Flash 地址空间（可选）

概述