版本发布记录
PSDK 版本支持信息
| 机型 | 推荐的SDK版本 | 版本维护 | 新功能支持 |
|---|---|---|---|
| Matrice 4TD/4D、Matrice 4T/4E、Matrice 3D/3TD、FlyCart 30、Matrice 350 RTK、Matrice 300 RTK、Matrice 30 系列、 Mavic 3 行业系列及后续机型 | PSDK 最新版本 | ✓ | ✓ |
| M210 V2、M210 RTK V2、M300 RTK | PSDK 2.2.1 | ✓ | × |
| M200、M210、M210 RTK | PSDK 1.5.3 | ✓ | × |
Payload SDK V3.11.0 发布记录
发布日期
2025-2-27
发布功能列表
- 增加 Matrice 4TD/4D 机型支持
支持产品列表与固件版本
| 产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 4TD/4D DJI RC Plus 2 行业版 | 01.00.00.01 01.61.03.05 |
| Matrice 4T/4E DJI RC Plus 2 行业版 | 12.00.01.07 01.41.02.08 |
| Matrice 350 RTK DJI RC Plus Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 10.01.08.05 05.02.13.01 10.02.08.04 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 Zenmuse Z30 Zenmuse XT2 Zenmuse XT S Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 60.01.08.06 05.02.13.01 10.01.08.01 10.01.08.01 01.00.07.10 01.00.03.50 01.00.00.09 10.02.08.04 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 3D/3TD DJI RC Pro 行业版 | 10.01.32.05 02.01.05.17 |
| Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版 | 10.01.05.03 02.01.05.10 |
| Matrice 30 系列 DJI RC Plus | 10.01.05.04 05.02.13.01 |
| FlyCart 30 DJI RC Plus | 01.04.10.01 03.06.04.10 |
| MSDK (Android) | 5.12.0 |
| DJI Assistant 2 | 2.1.14 |
Payload SDK V3.10.0 发布记录
发布日期
2025-1-8
发布功能列表
- 增加 Matrice 4T/4E 机型支持
- 增加 DJI SDK 认证芯片（DJI SDK CC）功能支持(关于认证芯片的描述和使用方法可以点击这里跳转)
支持产品列表与固件版本
| 产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 4T/4E DJI RC Plus 2 行业版 | 12.00.01.07 01.41.02.08 |
| Matrice 350 RTK DJI RC Plus Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 10.01.08.05 05.02.13.01 10.02.08.04 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 Zenmuse Z30 Zenmuse XT2 Zenmuse XT S Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 60.01.08.06 05.02.13.01 10.01.08.01 10.01.08.01 01.00.07.10 01.00.03.50 01.00.00.09 10.02.08.04 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 3D/3TD DJI RC Pro 行业版 | 10.01.32.05 02.01.05.17 |
| Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版 | 10.01.05.03 02.01.05.10 |
| Matrice 30 系列 DJI RC Plus | 10.01.05.04 05.02.13.01 |
| FlyCart 30 DJI RC Plus | 01.04.10.01 03.06.04.10 |
| MSDK (Android) | 5.12.0 |
| DJI Assistant 2 | 2.1.14 |
Payload SDK v3.9.2 发布记录
发布日期
2024-11-07
发布功能列表
- Matrice 3D/3TD 机型增加上云自定义小数据传输功能
修复和优化的功能
- 修复了 PSDK 订阅 RTCM 时，返回的数据包序号错乱的问题
已知问题列表
| 影响产品 | 问题描述 | 规避措施 |
|---|---|---|
| Matrice 300 RTK + Matrice 350 RTK | 负载使用视频流传输功能时，仅支持 DJI-H264 码流格式，不支持 CUSTOM-H264 格式码流。 | 建议使用最新的 PSDK 社区版本传输 CUSTOM-H264 格式码流。 |
| Matrice 3D/3TD | 默认不支持脱控飞行。 | 需调用 DjiFlightController_SetRCLostActionEnableStatus 接口启用该功能。 |
支持产品列表与固件版本
说明： M300 RTK 与 M350 RTK 套件兼容性列表可查看：开发套件兼容性列表
| 产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 350 RTK DJI RC Plus Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 10.01.08.05 05.02.13.01 10.02.08.04 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 300 RTK (DJI RC Plus) DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 Zenmuse Z30 Zenmuse XT2 Zenmuse XT Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 60.00.08.06 05.02.13.01 10.01.08.01 10.01.08.01 01.00.07.10 01.00.03.50 01.00.00.09 10.02.08.04 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 3D/3TD DJI RC Pro 行业版 | 10.01.32.04 02.01.05.10 |
| Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版 | 10.00.06.02 02.01.05.10 |
| Matrice 30 系列 DJI RC Plus | 10.01.00.14 05.02.11.06 |
| FlyCart 30 DJI RC Plus | 01.04.11.04 05.06.05.05 |
| MSDK (Android) | 5.11.0 |
Payload SDK v3.9.1 发布记录
发布日期
2024-7-18
发布功能列表
Matrice 3D/3TD 机型支持紧急降落功能
FlyCart 30 机型支持飞行控制和运动规划功能
修复和优化的功能
修复无法订阅 M300 RTK，M350 RTK 机型飞行控制话题的问题
修复带屏幕遥控器无法识别 M300 RTK 的 PSDK 负载设备的问题
修复获取 M3D 系列机型相机码流无 I 帧问题
新增了 MOP 49154 通道，可用于代替 49152 通道订阅 L2 相机实时三维点云, 避免无法与 Pilot2 同时订阅点云数据的问题，并提升点云数据质量。
已知问题列表
| 影响产品 | 问题描述 | 规避措施 |
|---|---|---|
| Matrice 300 RTK | 使用带屏遥控器版 M300 RTK 机型在 OSDK 接口启动负载，若不使用虚拟串口，遥控器将无法识别负载设备。 | 建议使用虚拟串口。 |
支持产品列表与固件版本
说明： M300 RTK 与 M350 RTK 套件兼容性列表可查看：开发套件兼容性列表
| 产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 350 RTK DJI RC Plus Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 10.01.00.09 05.02.11.06 10.01.07.03 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 03.00.00.05 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 300 RTK (DJI RC Plus) DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 Zenmuse Z30 Zenmuse XT2 Zenmuse XT Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 60.01.01.07 05.02.11.06 09.00.05.03 09.00.05.01 01.00.07.10 01.00.03.50 01.00.00.09 10.01.07.03 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 03.00.00.05 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 3D/3TD DJI RC Pro 行业版 | 10.01.16.04 02.01.04.00 |
| Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版 | 10.00.06.02 02.01.04.00 |
| Matrice 30 系列 DJI RC Plus | 10.01.00.14 05.02.11.06 |
| FlyCart 30 DJI RC Plus | 01.04.11.04 05.06.0505 |
| MSDK (Android) | 5.9.2 |
Payload SDK v3.9.0 发布记录
发布日期
2024-5-16
发布功能列表
支持负载相机 Zenmuse H30 系列
FlyCart 30 机型支持时间同步功能
FlyCart 30 机型支持 HMS 功能
FlyCart 30 机型支持数据订阅功能
修复和优化的功能
修复获取 Mavic 3 行业系列相机变焦倍数不准确的问题
修复 MSDK 到 PSDK 小数据传输接收端数据错误问题
修复在 M300 RTK 飞行器 2、3 号负载口的设备无法向 OSDK 口设备进行小数据透传的问题
修复使用 M300 RTK、M350 RTK 飞行器时，MSDK V5 与 PSDK 设备无法进行小数据透传的问题
修复 PSDK 与 M350 RTK 飞行器概率性发生负载协商失败的问题
修复获取 H20T 负载相机码流画面卡顿花屏问题
修复无法获取 M3TD 相机可见光相机码流问题
优化 C++ 的相机管理 Sample
优化 STM32 平台 Sample 内存使用策略，引入 CCMRAM
可能影响用户的变更
- 对于 M300 RTK 与 M350 RTK，相机管理模块现在启动时会检查负载口设备是否在线，有概率出现 Log 报错，暂时不影响功能使用，将在后续版本优化。
支持产品列表与固件版本
说明： M300 RTK 与 M350 RTK 套件兼容性列表可查看：开发套件兼容性列表
| 产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 350 RTK DJI RC Plus Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 10.00.06.02 03.02.09.08 01.00.00.01 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 Zenmuse Z30 Zenmuse XT2 Zenmuse XT S Zenmuse H30 Series Zenmuse H20 Series Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 60.00.01.07 03.02.05.08 09.00.05.03 09.00.05.01 01.00.07.10 01.00.03.50 01.00.00.09 01.00.00.01 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 3D/3TD DJI RC Pro 行业版 | 10.00.06.05 02.01.04.00 |
| Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版 | 10.00.06.02 02.01.04.00 |
| Matrice 30 系列 DJI RC Plus | 10.00.06.08 03.02.09.08 |
| FlyCart 30 DJI RC Plus | 01.04.10.01 03.06.04.10 |
| MSDK (Android) | 5.9.0 |
Payload SDK v3.8.1 发布记录
发布日期
2024-4-7
发布功能列表
支持全系列机型获取飞行器国家码
支持下载 L2 雷达建图子文件功能
修复和优化的功能
取消相机管理模块无效接口
DjiCameraManager_GetPhotoBurstCount取消相机管理模块 AEB 拍照功能无效接口
修复在某些平台上订阅实时点云数据字节不对齐的问题
修复运动规划 WP 2.0 功能飞行速度单位和注释不匹配的问题
修复 Mavic 3 行业系列无人机获取相机拍照模式、变焦倍数异常的问题
优化 PSDK 初始化启动时间
补充飞控话题 CONTROL_DEVICE 数据结构体定义，并新增相关枚举范围
修复获取 H20N 相机变焦倍数错误的问题
修复自定义媒体文件后缀名不生效问题
修复 M300 RTK 和 M350 RTK 单块电池数据概率性出现订阅错误问题
修复 M30 系列、M300 RTK、M350 RTK 遥控器 Pilot 控件值异常问题
可能影响用户的变更
- 精简了用于编译 PSDK 的工具链，删除了使用率低的工具链库。
GitHub 上将不再提供被取消的工具链库，如遇到编译问题，请阅读相关售后知识库内容。
已知问题列表
| 影响产品 | 问题描述 | 规避措施 |
|---|---|---|
| Matrice 350 RTK | 飞行器执行航线 V2 任务时，大概率悬停。 | 使飞行器降落后，重新执行航线。 |
支持产品列表与固件版本
说明： M300 RTK 与 M350 RTK 套件兼容性列表可查看：开发套件兼容性列表
| 产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 350 RTK DJI RC Plus Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 09.01.01.02 03.02.09.07 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.01 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 Zenmuse Z30 Zenmuse XT2 Zenmuse XT S Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 59.01.00.01 03.02.05.07 09.00.05.01 03.02.09.078 01.00.07.10 01.00.03.50 01.00.00.09 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.01 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 3D/3TD DJI RC Pro 行业版 | 09.02.0108 02.01.0319 |
| Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版 | 09.02.07.06 02.01.03.19 |
| Matrice 30 系列 DJI RC Plus | 09.01.00.06 03.02.09.06 |
| FlyCart 30 DJI RC Plus | 01.03.12.15 03.06.03.15 |
| MSDK (Android) | 5.8.0 |
Payload SDK v3.8.0 发布记录
发布日期
2023-12-11
发布功能列表
- 支持 Matrice 3D/3TD 机型
修复和优化的功能
- 修复 HMS Sample 内存泄漏问题
- 修复部分环境中 Sample 头文件编译错误
- 修复 C++ Sample 使用某些不支持的功能时出现异常崩溃的问题
- 优化相机 Sample 文件下载提示
- 优化 Sample 中部分不合理的 CMake 用法
可能影响用户的变更
- 在 Sample 中，我们统一了 Pilot 2 与 DJI Assistant 2 中读取的用户固件版本号。
注意：DJI Assistant 2 在负载升级过程中禁止降级，这意味着你的升级包名称（即版本号）需要高于负载报告的固件版本号。
为了满足 DJI Assistant 2 的校验：你可以简单地修改负载固件升级包的名称使之合法，或者维持此前的做法，独立设置升级时受检验的版本号。
- STM32 freertos Sample 中，我们将堆大小调整到了 90000 字节。
在一些设备上可能会导致启动或构建失败，你可以结合硬件上实际需要使用的业务进行堆栈大小调整。
支持产品列表与固件版本
说明： M300 RTK 与 M350 RTK 套件兼容性列表可查看：开发套件兼容性列表
| 产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 350 RTK DJI RC Plus Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 08.00.00.04 02.02.05.07 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.00.02 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 Zenmuse Z30 Zenmuse XT2 Zenmuse XT S Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 SkyPort V2 X-Port | 58.00.00.10 02.02.05.07 07.00.01.00 07.00.01.01 01.00.07.10 01.00.03.50 01.00.00.09 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.00.02 01.03.05.00 01.03.05.01 |
| Matrice 3D/3TD DJI RC Pro 行业版 | 09.00.01.00 02.01.01.08 |
| Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版 | 07.01.20.01 02.01.01.08 |
| Matrice 30 系列 DJI RC Plus | 08.00.00.03 02.02.05.07 |
| FlyCart 30 DJI RC Plus | 01.02.15.02 02.06.02.14 |
| MSDK (Android) | 5.8.0 |
Payload SDK v3.7.0 发布记录
发布日期
2023-10-31
发布功能列表
- 增加 Zenmuse L2 机型支持
- 增加 FlyCart 30 机型支持
- 增加 Zenmuse L2 订阅实时三维点云数据功能支持
- 增加 Zenmuse L2 下载原始 LDRT 点云文件功能支持
- 优化 MOP 通道关闭和销毁的返回值提示
- 优化兴趣点环绕功能 Sample 的日志提示
- 优化编译告警等级
修复的问题
- 修复 M300 RTK 和 M350 RTK 偶现负载协商失败的问题
- 修复某些开源库冲突导致飞行控制模块注册失败的问题
- 修复 PSDK 获取飞行器版本号显示倒序的问题
- 修复部分相机变焦环变焦值域错误的问题
- 修复 Matrice 30 系列/Mavic 3 行业系列飞行器数据订阅重复运行 Sample 数值不更新的问题
- 修复部分 ESP32 平台的兼容性问题
支持产品列表与固件版本
说明： M300 RTK 与 M350 RTK 套件兼容性列表可查看：开发套件兼容性列表
| 产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 350 RTK DJI RC Plus Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 | 08.00.00.03 02.02.0507 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.0001 |
| Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 Zenmuse Z30 Zenmuse XT2 Zenmuse XT S Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2 | 58.00.00.09 02.02.0507 07.00.01.00 07.00.01.01 01.00.07.01 01.00.03.50 01.00.00.09 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.0001 |
| DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版 | 07.01.20.01 02.01.00.07 |
| Matrice 30 系列 DJI RC Plus | 08.00.00.03 02.02.0507 |
| DJI FlyCart 30 DJI RC Plus | 01.01.05.03 02.06.00.52 |
| MSDK (Android) | 5.7.0 |
已知问题列表
| 影响产品 | 问题描述 | 规避措施 |
|---|---|---|
| Matrice 300 RTK Matrice 350 RTK DJI RC Plus | 在增强图传模式下（SDR 链路 + 4G 链路），当 SDR 和 4G 信号均发生断联时，MOP通道将会断开。 | 需要 SDR 链路恢复才能恢复 MOP 通道 |
Payload SDK v3.6.0 发布记录
发布日期
2023-09-18
发布功能列表
- 增加 HMS 管理功能多语言显示支持
- 增加 PSDK 脱控飞行支持
- 增加 PSDK 获取飞行器版本号支持
- 增加 PSDK 订阅 RTCM 数据支持
- 增加 Matrice 30/30T PSDK 与云端自定义小数据通讯支持
- 增加 Matrice 30/30T PSDK 喊话器上云支持
- 增加 Matrice 30/30T、Mavic 3E/3T 自定义控件航线动作支持
- 增加 M350 RTK 获取感知灰度图功能支持
- 增加 M300 RTK、Matrice 30/30T 时间同步功能支持
- 增加 M350 RTK E-Port 口第三方固件升级功能支持
- 增加 Mavic 3E/3T SDK 互联互通功能支持
- 增加 Mavic 3E/3T 热点环绕功能支持
- 增加更丰富的相机管理接口支持
- 增加更丰富的云台管理接口支持
修复的问题
- 修复 全机型飞行控制功能返航高度 500 m 的限制
- 修复 部分机型小数据透传数据不完整的问题
- 修复 M300 RTK 上获取 H20 I 帧失败的问题
- 修复 DJI Pilot 上偶现无法显示自定义控件的问题
- 修复 Matrice 30/30T 无人机同时获取多路码流异常的问题
- 修复 Matrice 30/30T 无人机获取相机工作模式异常的问题
- 修复 Matrice 30/30T 无人机获取相机焦距值异常的问题
- 修复 M300 RTK 同时搭载 X-Port 和 SkyPort V2 时偶现 X-Port 不自检的问题
- 修复 M300 RTK 云台角度订阅数据与 App 显示不匹配的问题
- 修复部分机型多次调用飞行控制功能初始化失败的问题
- 修复部分海思平台初始化失败的兼容性问题
- 优化单串口模式下的 PSDK 启动速度问题
- 优化 Mavic 3E/3T 在以太网链路下的媒体文件下载速度
支持产品列表与固件版本
说明： M300 RTK 与 M350 RTK 套件兼容性列表可查看：开发套件兼容性列表
| 产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 350 RTK DJI RC Plus | 07.01.00.01 02.02.0405 |
| Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 MSDK (iOS) Zenmuse Z30 Zenmuse XT2 Zenmuse XT S | 57.01.00.01 02.02.0405 07.00.01.00 07.00.01.01 4.16.2 01.00.07.01 01.00.03.50 01.00.00.09 |
| Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 | 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 |
| DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版 | 07.01.10.03 02.01.00.03 |
| Matrice 30 系列 DJI RC Plus | 07.01.00.26 02.02.0405 |
| MSDK (Android) | 5.6.0 |
已知问题列表
| 影响产品 | 问题描述 | 规避措施 （任选其一，即可规避） |
|---|---|---|
| Matrice 300 RTK Matrice 350 RTK | 飞行器同时挂载多个 PSDK 负载，有可能出现控件图标展示不全的情况 | 重启飞行器 将负载更新到 PSDK 3.6 版本 |
Payload SDK v3.5.0 发布记录
发布日期
2023-05-18
发布功能列表
- 增加 Matrice 350 RTK 机型支持
- 增加 Matrice 300 RTK + DJI RC Plus 机型组合支持
- 增加全机型分片下载媒体文件功能支持
- 增加全机型 Osal 获取随机数回调接口支持
修复的问题
- 修复 M300 RTK + DJI 带屏遥控器组合上第三方相机回放黑屏的问题
- 修复 M300 RTK 订阅 L1 相机码流失败的问题
- 修复 M300 RTK 在双控模式下订阅主相机码流失败的问题
- 修复 M3E/M3T RTOS 平台本地升级功能异常的问题
- 修复 M300 RTK PSDK 负载搭配毫米波雷达使用时初始化失败的问题
- 修复 M300 RTK + X-Port 组合上使用自定义 HMS 功能异常的问题
- 修复 M300 RTK 喊话器控件存在 TTS 无效选项的问题
- 修复 M300 RTK 相机照片超过 400 张时下载文件列表大概率失败的问题
- 修复部分内存泄漏问题
支持产品列表与固件版本
说明： M300 RTK 与 M350 RTK 套件兼容性列表可查看：开发套件兼容性列表
| 机型 | 产品 | 固件版本 |
| Matrice 350 RTK | Matrice 350 RTK | v07.00.00.01 |
| DJI RC Plus | v01.02.04.40 | |
| DJI Pilot 2 App | v7.0.1.0 | |
| DJI MSDK Android | v5.4.0 | |
| DJI Assistant 2 (Enterprise Series) | v2.1.9 | |
| DJI X-Port | v01.03.05.01 | |
| DJI SkyPort V2 | v01.03.05.00 | |
| Zenmuse H20/H20T | v07.00.01.02 | |
| Zenmuse H20N | v07.00.01.00 | |
| Zenmuse P1 | v07.00.01.10 | |
| Zenmuse L1 | v07.00.01.02 | |
| Matrice 300 RTK + DJI RC Plus | Matrice 300 RTK | v57.00.01.00 |
| DJI RC Plus | v01.02.04.40 | |
| DJI Pilot 2 App | v7.0.1.0 | |
| DJI MSDK Android | v5.4.0/ V4.16.4 | |
| DJI MSDK iOS | v4.16.2 | |
| DJI Assistant 2 (Enterprise Series) | v2.1.9 | |
| DJI X-Port | v01.03.05.01 | |
| DJI SkyPort V2 | v01.03.05.00 | |
| Zenmuse H20/H20T | v07.00.01.05 | |
| Zenmuse H20N | v07.00.01.05 | |
| Zenmuse P1 | v07.00.01.10 | |
| Zenmuse L1 | v07.00.01.10 | |
| Zenmuse Z30 | v01.00.07.10 | |
| Zenmuse XT2 | v01.00.03.50 | |
| Zenmuse XT S | v01.00.00.09 | |
| Matrice 300 RTK + DJI 带屏遥控器行业版 | Matrice 300 RTK | v07.00.01.00 |
| DJI 带屏遥控器行业版 | v07.00.01.00 | |
| DJI Pilot 2 App | v7.0.1.1 | |
| DJI MSDK Android | v5.4.0/ V4.16.4 | |
| DJI MSDK iOS | v4.16.2 | |
| DJI Assistant 2 (Enterprise Series) | v2.1.9 | |
| DJI X-Port | v01.03.05.01 | |
| DJI SkyPort V2 | v01.03.05.00 | |
| Zenmuse H20/H20T | v07.00.01.05 | |
| Zenmuse H20N | v07.00.01.05 | |
| Zenmuse P1 | v07.00.01.10 | |
| Zenmuse L1 | v07.00.01.10 | |
| Zenmuse Z30 | v01.00.07.10 | |
| Zenmuse XT2 | v01.00.03.50 | |
| Zenmuse XT S | v01.00.00.09 | |
| Mavic 3 行业系列 | DJI Mavic 3E/3T | v06.01.06.06 |
| DJI RC Pro 行业版 | v02.00.04.07 | |
| DJI Pilot 2 App | v6.1.1.1 | |
| DJI MSDK Android | v5.4.0 | |
| DJI Assistant 2 (Enterprise Series) | v2.1.9 | |
| Matrice 30 系列 | Matrice 30/30T | v06.02.08.03 |
| DJI RC Plus | v01.02.03.67 | |
| DJI Pilot 2 App | v6.1.2.2 | |
| DJI MSDK Android | v5.4.0 | |
| DJI Assistant 2 (Enterprise Series) | v2.1.9 |
已知问题列表
| 影响产品 | 问题描述 | 规避措施 （任选其一，即可规避） |
|---|---|---|
| M300 RTK | 航线任务结束前，遥控器是连接状态。航线任务结束后，遥控器是失控状态。该场景下可能导致飞行器持续进入失控行为，OSDK 无法正常控制飞行器，造成飞行安全事故。 | · 遥控器连接状态在航线任务结束前后保持一致。 · 遥控器失控 3S 内，OSDK 获取飞行器控制权，避免进入失控行为的逻辑。 |
| M350 RTK | 搭配 L1 相机使用时，OSDK 接口的 SDK 互联互通功能失效。 | 暂无有效规避方案。 |
| M300 RTK DJI 带屏遥控器行业版 | 使用中兴 4G 网卡时，OSDK ACM 串口通信可能存在异常。 | 切换为 M300 RTK + RC Plus + DJI Cellular 模块的设备组合 |
| M300 RTK + RC Plus M350 RTK + RC Plus | 第三方相机回放视频播放会黑屏。 | · 下载视频后再播放。 · 手动切换一次 FPV 和相机图传窗口可以正常出图。 |
| M300 RTK M350 RTK | 在双云台的情况下，同时搭载 X-Port 和 SkyPort V2 负载，如果 SkyPort V2 未使用第三方云台功能，X-Port 不自检。 | X-Port 过 4 分钟会自检，自检后正常使用。 |
| M350 RTK | 安装 X-Port 或 SkyPort V2 后，连接 DA2，无法看到当前固件版本。 | DA2版本不得低于V2.1.9，否则会出现无法刷出大包列表的问题。 · X-Port在 M300 RTK 上升级到 v01.03.0501 版本以后，后续新版本均可以在 M350 RTK 上使用 DA2 进行升级。 · SkyPort V2 在 M300 RTK 上升级到 v01.03.0500 版本以后，后续新版本均可以在 M350 RTK 上使用 DA2 进行升级。 |
| Matrice 30/30T | 无法上传 KMZ 文件，影响航线飞行功能。 | 使用飞行器版本 v06.08.02.03，不升级最新版本 联系售后支持提供 PSDK 版本 v3.6 beta 0 升级。 |
| M300 RTK/M350 RTK | 当 X-Port 升级到 v01.03.05.01 时会有云台标定错误的提示 | 暂无规避措施，不影响具体功能使用 |
| Matrice 30/30T | 无法通过遥控器的物理按键控制 PSDK 相机进行拍照或录像 | 使用 pilot UI 控件控制 PSDK 相机。 |
Payload SDK v3.4.0 发布记录
发布日期
2023-04-18
发布功能列表
- 增加 M30/M30T 机型 SDK 互联互通功能支持
- 增加 M3E/M3T 机型下载相机媒体文件功能支持
- 增加 M30T/M3T 相机管理功能红外测温接口支持
- 增加 M30/M30T、M3E/M3T 机型航点动作状态推送支持
- 增加全机型第三方自定义 HMS 功能支持
- 增加全机型设备自定义版本号和序列号功能支持
- 增加全机型订阅码流请求 I 帧功能支持
- 增加 M300 RTK 相机管理功能获取 H20N 激光测距数据支持
- 增加 M300 RTK 相机管理功能控制 H20N 红外变焦支持
- 增加 M30/M30T、M3E/M3T 机型通过以太网订阅感知灰度图支持
- 增加 M30/M30T、M3E/M3T 机型通过以太网下载相机媒体文件支持
- 增加 Nvidia Jeston 系列开发板 Sample 支持
- 增加 H20/H20T 模型文件支持
修复的问题
- 修复 M30/M30T、M3E/M3T 机型 USB 单 Bulk 模式下无法初始化成功的问题
- 修复 M300 RTK OSDK 扩展口透传小数据到 PSDK 口数据不稳定的问题
- 修复 M300 RTK 第三方相机功能在某些平台上删除全部媒体文件导致负载断连的问题
- 修复 M300 RTK 云台管理功能设置云台模式异常的问题
- 修复 M300 RTK 相机管理功能删除 L1 相机媒体文件异常的问题
- 修复 M300 RTK RTOS 平台 widget 功能文本输入框多次异常触发的问题
- 修复 M3E/M3T RTOS 平台在某些场景下热插拔负载供电异常的问题
- 修复 M30/M30T 多次订阅码流导致 CPU Loading 异常占用的问题
- 修复 M30/M30T、M3E/M3T 机型偶现协商失败的问题
- 修复 M30/M30T、M3E/M3T 机型获取相机工作模式异常的问题
- 修复 M30/M30T、M3E/M3T 机型获取相机变焦参数异常的问题
- 修复全系列机型在某些场景下使用 joystick 功能的限高限远问题
- 修复部分内存泄漏问题
- 优化相机管理 C++ Sample 支持
- 优化云台管理 C++ Sample 支持
支持产品列表与固件版本
| 机型 | 产品 | 固件版本 |
| Mavic 3 行业系列 | DJI Mavic 3E/3T | v06.01.06.06 |
| DJI RC Pro 行业版 | v02.00.04.07 | |
| DJI Pilot 2 App | v6.1.1.1 | |
| DJI MSDK Android | v5.3.0 | |
| DJI Assistant 2 (Enterprise Series) | v2.1.7 | |
| Matrice 30 系列 | Matrice 30/30T | v06.01.10.02 |
| DJI RC Plus | v01.02.03.67 | |
| DJI Pilot 2 App | v6.1.2.2 | |
| DJI MSDK Android | v5.3.0 | |
| DJI Assistant 2 (Enterprise Series) | v2.1.7 | |
| Matrice 300 RTK | Matrice 300 RTK | v06.01.01.00 |
| DJI 带屏遥控器行业版 | v06.01.01.00 | |
| DJI Pilot 2 App | v6.1.2.3 | |
| DJI MSDK Android | v5.3.0/ V4.16.4 | |
| DJI MSDK iOS | v4.16.2 | |
| DJI Assistant 2 (Enterprise Series) | v2.1.7 | |
| DJI X-Port | v01.03.02.00 | |
| DJI SkyPort V2 | v01.03.02.00 | |
| Zenmuse H20/H20T | v04.01.03.00 | |
| Zenmuse H20N | v05.01.01.00 | |
| Zenmuse P1 | v04.00.02.05 | |
| Zenmuse L1 | v04.00.01.06 | |
| Zenmuse Z30 | v01.00.07.10 | |
| Zenmuse XT2 | v01.00.03.50 | |
| Zenmuse XT S | v01.00.00.09 |
Payload SDK v3.3.0 发布记录
发布日期
2022-11-18
发布功能列表
- 增加 Mavic 3E/3T 机型支持
- 增加 M30/M30T、M3E/M3T 获取感知灰度图功能支持
- 增加 M30/M30T 下载和删除相机媒体文件功能支持
- 增加 M30/M30T、M3E/M3T USB转Ethernet支持
- 增加 Camera Manager 模块 H20/H20T/H20N 相机混合变焦功能支持
- 增加 Gimbal Manager 模块云台速度控制模式支持
- 增加 Aircraft Info 模块获取飞行器连接状态的功能支持
修复的问题
- 修复 Camera Manager 模块 P1相机无法设置间隔拍照参数的问题
- 修复 Camera Manager 模块 H20相机类型识别异常的问题
- 修复 Camera Manager 模块 H20/H20T/H20N切换相机工作模式异常的问题
- 修复 Camera Manager 模块红外变焦接口异常的问题
- 修复 Flight Controller 模块偶现强制降落失败的问题
- 修复自定义控件功能在特定配置情况下显示异常的问题
- 修复 M300 RTK PSDK 相机在 Pilot App 中偶现回放黑屏的问题
- 修复 M300 RTK 双 PSDK 负载接入导致 Pilot App 自定义控件图标显示异常的问题
- 修复 M30/M30T 数据订阅功能偶现带宽占用异常的问题
- 优化 Camera Manager 模块获取相机激光测距数据功能
- 优化 Gimbal Manager 模块Sample支持
- 优化 USB-Bulk 和 Ethernet 的通道配置方式
- 优化 STM32 平台在某些情况下内存占用过大的问题
- 优化标准喊话器控件功能的导入音频传输质量
支持产品列表与固件版本
- Mavic 3 行业系列
产品 | 固件版本 |
|---|---|
| DJI Mavic 3E/3T | v05.01.02.03 |
| DJI RC Pro 行业版 | v02.00.02.10 |
| DJI Pilot 2 App | v5.1.1.3 |
| DJI MSDK Android | v5.1.1 |
- Matrice 30 系列
产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 30/30T | v05.01.00.00 |
| DJI RC Plus | v01.02.03.38 |
| DJI Pilot 2 App | v5.1.1.4 |
| DJI MSDK Android | v5.1.1 |
- Matrice 300 RTK
产品 | 固件版本 |
|---|---|
| Matrice 300 RTK | v05.01.01.00 |
| DJI 带屏遥控器行业版 | v05.01.01.00 |
| DJI Pilot 2 App | v5.1.1.5 |
| DJI Assistant 2 (Enterprise Series) | v2.1.4 |
| DJI MSDK Android | v5.1.1/ V4.16.4 |
| DJI MSDK iOS | v4.16.2 |
| DJI X-Port | v01.03.02.00 |
| DJI SkyPort V2 | v01.03.02.00 |
| Zenmuse H20/H20T | v04.01.03.00 |
| Zenmuse H20N | v05.01.01.00 |
| Zenmuse P1 | v04.00.02.05 |
| Zenmuse L1 | v04.00.01.06 |
| Zenmuse Z30 | v01.00.07.10 |
| Zenmuse XT2 | v01.00.03.50 |
| Zenmuse XT S | v01.00.00.09 |
PSDK 3.2.0 发布
日期：2022-08-08
- 增加 M300 RTK、M30/M30T Pilot 标准喊话器控件支持
- 增加 M300 RTK、M30/M30T Pilot 喊话器遥控器按键映射支持
- 增加 H20N 的功能支持（M300 RTK）
- 增加 H20T 的红外变焦功能支持（M300 RTK）
- 修复M30/M30T上偶现无法订阅相机码流数据的问题
- 修复M30/M30T上相机管理功能部分接口运行异常的问题
- 修复M30/M30T无法获取红外码流数据的问题
- 修复M30/M30T RTOS平台数据订阅崩溃的问题
- 修复M300 RTK 多媒体下载功能偶现异常问题
- 修复M300 RTK SDK互联互通功能偶现异常问题
- 修复偶现PSDK负载名称显示异常的问题
- 修复数据订阅云台角度的坐标系问题
- 优化第三方依赖库的编译依赖问题
PSDK 3.2.0 固件版本声明
说明： 开发者使用PSDK 开发负载设备时，请使用下述指定版本(或不低于下述指定版本)的固件。
- Matrice 30/30T：V04.02.00.00
- DJI RC Plus遥控器 ：v01.02.02.38
- DJI Pilot 2：V4.1.1.11
- DJI X-Port：V01.03.02.00
- DJI SkyPort V2：V01.03.02.00
- Matrice 300 RTK：V04.01.00.00
- DJI带屏遥控器行业版：V04.01.00.00
- iOS MSDK：V4.16.1
- Android MSDK：V5.0.0
- DJI Assistant 2 (Enterprise Series) ：V2.1.3
- Zenmuse H20/H20T：v04.00.00.10
- Zenmuse H20N：v04.01.00.00
- Zenmuse P1：v03.00.01.04
- Zenmuse L1：v04.00.01.06
- Zenmuse Z30：V01.00.07.10
- Zenmuse XT2：V01.00.03.50
- Zenmuse XT S：V01.00.00.09
PSDK 3.1.0 发布
日期：2022-03-21
- 增加Matrice 30/30T机型支持
- 增加M30/M30T标准喊话器控件支持（仅支持MSDK）
- 增加M30/M30T Waypoint 3.0功能支持
- 增加M30/M30T获取相机激光测距数据支持
- 增加M300 RTK OSDK口下电通知功能支持
- 增加ESP32编译工具链支持
- 修复上个版本的一些Bug
- 更丰富的Sample支持
PSDK 3.1.0 固件版本声明
说明： 开发者使用PSDK 开发负载设备时，请使用下述指定版本(或不低于下述指定版本)的固件。
- Matrice 30/30T: V00.04.05.01
- DJI RC Plus遥控器 : V01.02.01.08
- DJI Pilot 2 for Matrice 30 Series: V4.0.0.69
- DJI X-Port: V01.03.02.00
- DJI SkyPort V2: V01.03.02.00
- Matrice 300 RTK: V03.00.01.01
- DJI带屏遥控器行业版: V03.00.01.02
- DJI Pilot App for Matrice 300 RTK: V3.0.1.4
- iOS MSDK: V4.15.2
- Android MSDK: V4.15.1
- DJI Assistant 2 (Enterprise Series) : V2.1.2
- Zenmuse H20/H20T: V03.00.01.02
- Zenmuse P1: V03.00.01.03
- Zenmuse L1: V03.00.01.00
- Zenmuse Z30: V01.00.07.10
- Zenmuse XT2: V01.00.03.50
- Zenmuse XT S: V01.00.00.09
DJI 媒体文件元数据白皮书 V2.0 Beta版本现可试用
日期：2022-03-28
详情请参见媒体文件元数据。
DJI 媒体文件元数据白皮书 V2.0 (DJI Video File Metadata Whitepaper V2.0)已beta发布，部分量产产品上可使用。
V2.0版本提供了更多的关于视频文件的元数据和全新的数据组织方式，用于更方便的帮助用户实现图像分析或建模等行业应用。
关于DJI 媒体文件元数据白皮书 V2.0的详细内容以及数据格式，请联系camera-dev@dji.com。
PSDK 3.0.0 发布
日期：2021-10-21
- 增加OSDK 4.x版本功能支持（仅支持在OSDK口使用）
- 增加DJI离线证书支持
- 增加串口波特率自适应支持
- 增加Flight Controller模块阻飞功能支持
- 增加OSDK口自定义控件功能支持
- 增加遥控器自定义控件按键映射功能支持
- 增加Camera Manager模块P1/L1相机支持
- 优化负载口相机媒体文件下载速度
- 修复了上个版本的一些Bug
- 更丰富的Sample支持
- 更多的编译工具链支持
PSDK 3.0.0 固件版本声明
说明： 开发者使用PSDK 开发负载设备时，请使用下述指定版本(或不低于下述指定版本)的固件。
- DJI X-Port: V01.03.02.00
- DJI SkyPort V2: V01.03.02.00
- Matrice 300 RTK: V03.00.01.01
- DJI带屏遥控器行业版: V03.00.01.02
- DJI Pilot App for Matrice 300 RTK: V3.0.1.4
- iOS MSDK: V4.15.2
- Android MSDK: V4.15.1
- DJI Assistant 2 (Enterprise Series) : V2.1.2
- Zenmuse H20/H20T: V03.00.01.02
- Zenmuse P1: V03.00.01.03
- Zenmuse L1: V03.00.01.00
- Zenmuse Z30: V01.00.07.10
- Zenmuse XT2: V01.00.03.50
- Zenmuse XT S: V01.00.00.09
PSDK 视频流检测工具 V1.0.0 发布
日期：2021-01-20
PSDK 视频流检测工具用于检测用户的视频流是否符合PSDK 视频流格式要求。用户可直观地查看视频流存在的问题，为改进提供指导建议。
DJI 媒体文件元数据白皮书 V1.0 正式发布
日期：2021-05-07
DJI 相机媒体文件元数据白皮书正式发布，该文档描述了存储媒体文件元数据的格式和各个字段的含义。 开发者通过使用该白皮书，能够了解媒体文件中各个元数据以及相应字段的信息，在利用媒体文件元数据的基础上实现图像分析或建模等行业应用。
DJI X-Port 已正式发布（点击购买）
日期：2020-01-17
X-Port 标准云台是一个具有云台功能的负载设备开发工具，开发者使用X-Port 并借助Payload SDK 开发套件 2.0中的配件，能够快速开发出可挂载在DJI 无人机上具有云台功能的负载设备，在使用PSDK 开放的API 接口实现高度定制化的同时，还能有效降低负载设备的开发成本，大幅度提升负载设备的可靠性与兼容性。
DJI SkyPort V2 已正式发布（点击购买）
日期：2020-01-17
借助SkyPort V2 开发套件，开发者能够快速开发出可挂载于DJI 无人机的负载设备。套件中的转接板使得开发者可根据实际情况适配第三方开发板，进一步降低开发成本。