选择开发平台
请根据操作系统和开发平台对PSDK 功能的支持差异、负载设备程序的资源占用情况以及PSDK 支持的工具链，选择开发负载设备的操作系统和开发平台。
选择飞行平台
机型功能差异
说明：
M300 RTK 云台口指：上置云台口（1个），下置云台口（2个）。图示可参考设备连接。
| 功能名称 | Mavic 3E/3T E-Port 接口 | Matrice 30/30T E-Port 接口 | M300 RTK 云台口 | M300 RTK OSDK接口 | M350 RTK 云台口 | M350 RTK E-Port 接口 | FlyCart 30 E-Port Lite 接口 | Matrice 3D/3TD E-Port 接口 | Matrice 3D/3TD E-Port Lite 接口 | Matrice 4E/4T E-Port 接口 | Matrice 4E/4T E-Port Lite 接口 | Matrice 4D/4TD E-Port 接口 | Matrice 4D/4TD E-Port Lite 接口 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 日志管理 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | - | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 数据订阅 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 基础相机功能 | ✓ | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | - | - | - | ✓ | - | - | - |
| 基础相机管理 | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | - | - | - | - | - |
| 云台功能 | ✓ | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | - | - | - | ✓ | - | ✓ | - |
| 云台管理 | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | ✓ | - | - | - | - |
| 电源管理 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | - | - | - | - |
| 飞行控制 | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | ✓ | ✓ | - | - | - | - | - |
| 自定义控件 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 自定义HMS 功能 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| HMS 管理功能 | ✓ | ✓ | - | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | - | - | - | - |
| 时间同步 | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | - |
| 低速数据传输 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 视频流传输 | ✓ | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 回放下载 | - | - | ✓ | - | ✓ | - | - | - | - | - | - | - | - |
| X-Port 功能 | - | - | ✓ | - | ✓ | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 获取相机码流 | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | - | - | - | - | - |
| 本地升级 | ✓ | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | - | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | - |
| 高速数据传输 | - | - | ✓ | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 精准定位 | - | - | ✓ | - | ✓ | - | - | - | - | - | - | - | - |
| SDK互联互通 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | - | - | - | - | - | - | - |
| 运动规划 | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | ✓ | ✓ | - | - | - | - | - |
| 喊话器控件 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | - | ✓ | - | ✓ | - |
选择操作系统
平台功能差异
| 功能名称 | 平台支持-Linux | 平台支持-RTOS |
|---|---|---|
| 日志管理 | ✓ | ✓ |
| 信息管理 | ✓ | ✓ |
| 基础相机功能 | ✓ | ✓ |
| 基础相机管理 | ✓ | ✓ |
| 云台功能 | ✓ | ✓ |
| 云台管理 | ✓ | ✓ |
| 电源管理 | ✓ | ✓ |
| 飞行控制 | ✓ | ✓ |
| 自定义控件 | ✓ | ✓ |
| HMS 功能 | ✓ | ✓ |
| 时间同步 | ✓ | ✓ |
| 低速数据传输 | ✓ | ✓ |
| 视频流传输 | ✓ | ✓ |
| 回放下载 | ✓ | - |
| X-Port 功能 | ✓ | ✓ |
| 获取相机码流 | ✓ | - |
| 本地升级 | ✓ | ✓ |
| 高速数据传输 | ✓ | - |
| 精准定位 | ✓ | ✓ |
| SDK互联互通 | ✓ | - |
| 运动规划 | ✓ | ✓ |
| 喊话器控件 | ✓ | ✓ |
资源占用
Linux
使用Manifold 2-C 运行Linux 平台PSDK 示例程序，程序运行时的资源占用情况如下所示：
- 栈：约 12288 字节
- 堆：约 40960 字节
- Text 段：755359 字节
- Data 段：3872 字节
- Bss 段：23848 字节
- CPU 占用：7.2 %
RTOS
使用STM32F407IGH6-EVAL 运行RTOS 平台PSDK 示例程序，程序运行时的资源占用情况如下所示：
- Text 段：353620 字节
- Data 段：1836 字节
- Bss 段：85620 字节
- CPU 占用：30 %
选择开发平台
PSDK 支持使用如下工具编译基于PSDK 开发的负载设备，请根据选用的开发平台正确地选择工具链。
| 工具链名称 | 目标平台 | 典型芯片型号 | 推荐开发平台 |
|---|---|---|---|
| aarch64-linux-gnu-gcc | aarch64-linux-gnu | NVIDIA Jetson TX2、Rockchip RK3399 pro | Manifold2-G、瑞芯微Toybrick开发板 |
| x86_64-linux-gnu-gcc | x86_64-linux-gnu | 64位intel处理器，如 Intel Core i7-8550U | Manifold2-C |
| arm-linux-gnueabi-gcc | arm-linux-gnueabi | ZYNQ、I.MX6Q | - |
| arm-linux-gnueabihf-gcc | arm-linux-gnueabihf | 支持硬件浮点运算的处理器，如OK5718-C等 | - |
| armcc-cortex-m4 | Cortex M4/M4F系列MCU | STM32F407IGT6、STM32F405RGT6 | STM32F407-Eval、STM32F407探索者开发板等 |
说明： 开发者需根据所使用的开发平台，选择指定编译链的静态库。若开发包中没有所需编译链的静态库，请提供开发负载设备时使用的开发平台的型号、编译链的型号和编译链的安装包发送给SDK 技术支持团队，我们将为您准备相应的工具链编译的静态库。