飞行器硬件接口
标准硬件接口介绍
我们对飞行器开放的标准硬件接口、与接口配合的开发者套件进行介绍，提供引脚定义和功能说明。请在熟悉机型硬件接口与关联的配件后，再阅读飞行器硬件连接。
说明： 下表中 Mavic 3E/3T 和 Matrice 30/30T 机型的 E-Port 接口对应用户手册中的 PSDK 接口。
| 飞行器 | 接口名称 | 适配的开发套件（附商城链接） | 是否支持应用绑定 |
|---|---|---|---|
| Matrice 4D/4TD | E-Port 接口 E-Port Lite 接口 | E-Port 开发者套件 SDK认证芯片（请联系当地行业代理商购买） | √ |
| Matrice 4E/4T | E-Port 接口 E-Port Lite 接口 | E-Port 开发者套件 SDK认证芯片（请联系当地行业代理商购买） | √ |
| Matrice 3D/3TD | E-Port 接口 E-Port Lite 接口 | E-Port 开发者套件 | - |
| FlyCart 30 | E-Port Lite 接口 | - | - |
| Mavic 3E/3T | E-Port 接口 | E-Port 开发者套件 | - |
| Matrice 30/30T | E-Port 接口 | E-Port 开发者套件 SDK 同轴线套装 PSDK 快拆支架 | - |
| M350 RTK | E-Port 接口 | E-Port 开发者套件 SDK 同轴线套装 | - |
| 负载接口（云台口） | SkyPort V2 开发套件 SkyPort V2 量产套装 X-Port 标准负载云台 | √ | |
| M300 RTK | OSDK 接口 | E-Port 开发者套件 SDK 同轴线套装 OSDK 拓展组件（不推荐） | - |
| 负载接口（云台口） | SkyPort V2 开发套件 SkyPort V2 量产套装 X-Port 标准负载云台 SkyPort V1 开发套件 SkyPort V1 量产套装 | √ |
表. 标准硬件接口与开发套件
E-Port Lite 接口
Matrice 3D/3TD 和 FlyCart 30 机型开放 E-Port Lite 接口，此接口为机身 USB-C 调参接口，接口界面尺寸与引脚定义与 USB Type-C 标准一致。支持通过 USB 2.0 转串口的通信协议，支持 PSDK V3 的部分软件功能。具体功能列表可以参考选择开发平台中的机型功能差异。配合 USB-OTG 连接线和 USB 转串口模块，连接至 MCU 平台进行 PSDK 代码开发与调试，可支持 PSDK 负载应用，提升作业效率。
图. E-Port Lite 接口
| 编号 | A1 | A2 | A3 | A4 | A5 | A6 | A7 | A8 | A9 | A10 | A11 | A12 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 接口名称 | GND | TX1+ | TX1- | VBUS | CC1 | D+ | D- | SBU1 | VBUS | RX2- | RX2+ | GND |
| 编号 | B12 | B11 | B10 | B9 | B8 | B7 | B6 | B5 | B4 | B3 | B2 | B1 |
| 接口名称 | GND | RX1+ | RX1- | VBUS | SBU2 | D- | D+ | CC2 | VBUS | TX2- | TX2+ | GND |
表. E-Port Lite 接口引脚
说明:
- E-Port Lite 的 USB-OTG 模式需要确保 CC1（A5）引脚与 GND 引脚之间有 5.1 K 的电阻。
- 使用 PSDK 时，需要使 E-Port Lite 处于 OTG 模式，使用 USB 的 D+，D-，CC1，VBUS 和 GND 引脚，未使用的引脚请务必保持悬空。
- VBUS 的接口额定电压为 5V，额定电流 2A，请勿超过额定功率使用。
- 设计接口的连接器需要考虑防水设计，与机身的防护等级保持一致。
- 设计接口的连接器需要考虑接口的连接固定，避免因机身的震动出现接触性不良等问题。
E-Port Lite USB 转串口的芯片型号标准
| 芯片型号/飞行器型号 | Matrice 3D/Matrice 3TD | Flycart 30 |
| FT232 | 兼容 | 兼容 |
| CP2102 | 兼容 | 兼容 |
表. E-Port Lite USB 转串口的芯片型号标准
E Port-Lite 相关开发接口
FlyCart 30 空吊系统接口（供电接口）
部分 PSDK 设备在 FlyCart 30 机型上的开发会依赖 FlyCart 30 的空吊系统接口进行供电，其接口界面与引脚定义如下图所示。
 | 1 | 3 | 5 | 7 | 9 | 11 |
| VCC_60V_FZ | VCC_60V_FZ | GND_BAT | GND_BAT | GND_BAT | - | |
| 2 | 4 | 6 | 8 | 10 | 12 | |
| VCC_60V_FZ | VCC_60V_FZ | VCC_60V_FZ | GND_BAT | GND_BAT | - |
- 额定功率为 460 W (51.2 V)，瞬间功率为 1024 W (51.2 V)，超功率会影响飞行安全，可能会导致飞行器失控，引起炸机。
- 默认不输出高电压，需要使用 PSDK 电源管理功能中的申请高电压接口
ApplyHighPowerSync进行申请后，可以正常输出高功率电压。- 实际电压工作范围 42 V - 60 V，设备需要兼容整个电压范围。
- 额定电流小于 9 A，峰值电流不超过 20 A。负载电流频率尽可能避开 10 KHz - 1 MHz，电流峰值过大会影响飞行器传感器性能。
- 需要确保开机后 3 秒内电流不超过 10 A，开机后 10 秒内不超过 80 A。
- 设备输入母线必须增加缓启动电路，开机时瞬时功率超标会触发飞行器负载控制板触发过流保护，导致飞行器关闭电源。
- 禁止将飞行器或硬件平台的引脚短路，禁止将飞行器连接到电源输出系统或向飞行器输入电流。
E-Port 接口
Matrice 3d/3TD、M350 RTK、Matrice 30/30T、Matrice 3D/3TD、Mavic 3E/3T 机型开放 E-Port 接口，接口与引脚定义介绍如下。E-Port 接口支持 PSDK V3，配合可单独购买的 E-Port 开发套件。您可以使用一套软硬件接口启动个性化负载开发项目，极大降低入门门槛和维护成本，提升研发效率。
图. E-Port 接口
| 编号 | A1 | A2 | A3 | A4 | A5 | A6 | A7 | A8 | A9 | A10 | A11 | A12 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 接口名称 | GND | NC | NC | VCC | SYNC_PPS | USB_ID | USB_VBUS | ON_DET | VCC | NC | NC | GND |
| 编号 | B12 | B11 | B10 | B9 | B8 | B7 | B6 | B5 | B4 | B3 | B2 | B1 |
| 接口名称 | GND | NC | NC | VCC | UART_RX | USB_DM | USB_DP | UART_TX | VCC | NC | NC | GND |
表. E-Port 接口引脚
说明：
- 不同机型之间在供电接口、USB_VBUS 和 USB_ID 接口上存在差异，在软硬件设计上需要考虑兼容性。
- NC 引脚为飞行器端预留信号引脚。为避免开发或使用中第三方设备损坏飞行器端 SDK 接口，请将 NC 引脚置空，不要与设备端自定义接口连接。
- 对于 Mavic 3E/3T 机型，未开机状态并已经接入 PSDK 负载时，PSDK 负载和飞行器将同时上电启动，E-Port 接口可以正常供电。飞行器开机状态下，热插拔或者手动接入 PSDK 负载时，若在 15s 内，PSDK 程序没有正常启动，E-Port 接口将会自动断电。
供电接口：
如需为用户负载设备供电，请使用 VCC 引脚。
说明：
- M350 RTK VCC 引脚额定电压 24V，电流限制 4A，输出的总功率为 96w。
- Matrice 30/30T VCC 引脚额定电压 19.2-26.1V，电流限制 4A，输出的总功率为 76.8-104.4W。
- Mavic 3E/3T VCC 引脚额定电压 12-17.6V，电流限制 3A，输出的总功率 36-52.8W。
- 该接口的 VCC 引脚在同一网络下，您可根据实际的使用需求连接 VCC 引脚数量。但为保证飞行器能够持续稳定地输出电流，请同时连接 4 个 VCC 引脚。
M350 RTK、Matrice 30/30T、Mavic 3E/3T 默认做 USB 主设备，USB_ID 引脚（A6）必须拉低。
USB_VBUS 引脚（A7）只有在 USB_ID 引脚（A6）被拉低时，才会输出 5V 电压输出，电流最高为 500mA。 M350 RTK 和 Mavic 3E/3T 的 USB_VBUS 引脚（A7）无电压输出能力，只能检测外部电压的有无。
ON_DET 引脚（A8）为 M350 RTK、Matrice 30/30T、Mavic 3E/3T 机型的外接 PSDK 负载设备检测引脚，接入 ON_DET 引脚（A8）的对端必须为 GND，请勿串联任何阻值电阻，此时才会有额定电压输出。
数据通信接口：
- 如需使用 USB 2.0（usb bulk transfer）或者 Rndis（TCP/IP over USB）的功能，请使用 USB_DP 引脚（B6）和 USB_DM 引脚（B7）。
- 如需通过飞行器上的串口，实现用户负载设备和飞行器间的通信，请使用 UART_RX 引脚（B8）和 UART_TX 引脚（B5）。UART_RX 引脚（B8）需连接 PSDK 负载设备的 TX 端，UART_TX 引脚（B5）需连接 PSDK 负载设备的 RX 端。
说明：
- M350 RTK 的 E-Port 接口 所支持的串口波特率为 115200、230400、460800、921600、1000000。
- Matrice 30/30T 的 E-Port 接口 所支持的串口波特率为 115200、230400、460800、921600、1000000。
- Mavic 3E/3T 的 E-Port 接口 所支持的串口波特率为 921600。
时间同步：如需使用飞行器对外输出的同步信号，实现时间同步功能，请使用 SYNC_PPS 引脚（A5）。
E-Port 开发者套件
图. E-Port 开发者套件
表. 飞行器 E-Port 接口引脚
| 序号 | E-Port 接口 | 功能 |
|---|---|---|
| 1 | XT30 电源输出接口（12V） | 12V/2A 电源输出 |
| 2 | XT30 电源输出接口（5V） | 5V/2A 电源输出 |
| 3 | XT30 电源输出接口（VCC） | 与飞行器 E-Port 接口的 VCC 引脚输出功率相同 |
| 4 | E-Port 拨码开关 | E-Port 工作开关，切换 OFF，停止对外输出电压 |
| 5 | E-Port 连接口 | 通过同轴线接到飞行器 E-Port 接口 |
| 6 | 电源指示灯 | E-Port 拨码开关处于 ON 状态，LED 点亮 |
| 7 | 排针电源输出 | 两路 5V 和两路 3.3V 输出 |
| 8 | UART/PPS 信号接口 | TX/RX/GND 为 UART 引脚，分别对应接机载设备端 RX/TX/GND。PPS 根据需要连接至机载设备 GPIO 使用时间同步，精准定位功能时，需连接 PPS 到 PSDK 设备（机载应用）GPIO 引脚 |
| 9 | USB2.0 接口 | 连接 PSDK 负载设备的 USB 端口 |
| 10 | USB ID 拨码开关 | 切换飞行器端 USB 主从，M300 RTK 切换到 Device，其他机型切换到 Host |
SDK 同轴线
图. SDK 同轴线
SDK 同轴线具有结构防水和防呆的特点，可与 M350 RTK、Matrice 30/30T 等机型的 E-port 接口实现快速拆装。您可以根据 SDK 同轴线的引脚定义，将其集成至定制的负载设备中。
云台口
飞行器的负载接口仅支持搭配 DJI 官方云台支架 使用，且暂未开放该接口的引脚定义。但您可以使用 SkyPort V2 转接环或者 X-Port 标准负载云台配件进行二次开发。
图. 负载接口
说明： M350 RTK 与 M300 RTK 的负载接口所支持的串口波特率为 115200、230400、460800、921600。
SkyPort V2
SkyPort V2 提供了排线接口和同轴线接口，使用排线通过 Port 1 接口连接至接口拓展板（J3）。使用同轴线通过 Port 2 接口连接至接口拓展板（J2）。SkyPort V2 的引脚如 图. SkyPort V2 引脚接口 所示。
注意：
- 请勿同时使用 Port 1 和 Port 2。
- 使用排线连接接口拓展板和 SkyPort V2 上的 Port 1 接口时，请务必使红色线缆与圆点标记位对齐插入，避免接反线缆烧毁负载设备。
图. SkyPort V2 引脚
Port 1
- 使用 SkyPort V2 的供电功能，请使用引脚：1～６。
- 为实现使用 SkyPort V2 开发的负载设备与 DJI 的飞行器通信，必须连接引脚：11 和 12。
- 使用 PSDK 提供的时间同步功能，需要连接 PPS 引脚（14）与具有 RTK 功能的飞行器间同步时间。
- 使用高功率功能的负载设备通过引脚 15 和 16 向 DJI 的飞行器申请高功率。
- 使用网口高速数据传输功能，需连接引脚 17～20。
Port 2
- 使用 SkyPort V2 的供电功能，请使用引脚：1～17。
- 为实现使用 SkyPort V2 开发的负载设备与 DJI 的飞行器通信，必须连接引脚：37 和 39。
- 使用 PSDK 提供的时间同步功能，需要连接 PPS 引脚（19）与具有 RTK 功能的飞行器间同步时间。
- 使用高功率功能的负载设备通过 HIGH_POWER_APPLY 引脚（22） 向 DJI 的飞行器申请高功率。
- 使用高速数据传输功能，需连接引脚 23、25、29 和 31。
X-Port
X-Port 提供了排线接口，使用排线可将 X-Port 连接至接口拓展板或第三方开发板。X-Port 标准云台的引脚如 图. X-Port 标准云台引脚接口 所示。
注意： 使用排线连接接口拓展板和 X-Port 接口时，请务必使红色线缆与圆点标记位对齐插入，避免接反线缆烧毁负载设备。
图. X-Port 标准云台引脚
说明： 使用X-Port 标准云台 开发具有云台功能的负载设备时，可借助Payload SDK 开发套件 2.0 中的配件适配第三方开发平台。
- 使用 X-Port 的供电功能，请使用引脚：1～６。
- 为实现使用 X-Port 开发的负载设备与 DJI 的飞行器通信，必须连接引脚：11 和 12。
- 使用 PSDK 提供的时间同步功能，需要连接 PPS 引脚（14）与具有 RTK 功能的飞行器间同步时间。
- 使用高功率功能的负载设备通过引脚 15 和 16 向 DJI 的飞行器申请高功率。
- 使用网口高速数据传输功能，需连接引脚 17～20。
安装负载设备
- 安装主轴臂：使用四颗 M2×12 的螺丝锁定负载设备，负载设备上对应螺纹孔的深度不小于 5.3 mm。
- 安装辅轴臂：使用一颗 M3 螺丝、辅轴臂套筒和辅轴臂胶塞锁定辅轴臂。确保 M3 螺丝穿过俯仰轴中心轴线。
- 负载设备质心位置
- 质心位置不变的负载，需保证负载设备的质心位于俯仰轴中心轴线上。
- 质心位置可变的负载设备如变焦相机，需保证当变焦镜头在最大变焦倍数时，相机的质心位于 P 轴的轴线上。
接口拓展板
图. 接口拓展板
表. 接口拓展板接口介绍
| 接口编号 | 接口类型 | 引脚名称 | 功能说明 |
|---|---|---|---|
| J2 | 排线接口 | - | 通过该接口，将接口拓展板连接至 SkyPort V2 或 X-Port |
| J3 | 同轴线接口 | - | 通过该接口，将接口拓展板连接至 SkyPort V2 或 SkyPort 开发套件中的负载设备开发板 |
| J10 | 引脚 | UART_TX、UART_RX | 通过该接口将接口拓展板连接至第三方开发板， UART_TX/UART_RX/GND 分别连接负载设备的 RX/TX/GND |
| PPS | 第三方开发板通过该引脚与具有 RTK 功能的飞行器间同步时间 | - | - |
| HPWR | 第三方开发板通过该引脚向飞行器申请高电压 | - | - |
| J35 | 电源输出接口 | - | 接口拓展板输出 13.6V/4A 或 17V/4A 电压 |
| J36 | 接口拓展板输出 9V/2A 电压 | - | - |
| J37 | 接口拓展板输出 5V/2A 电压 | - | - |
| J40 | 网络接口 | - | 您通过该接口可获得负载设备上的视频流和用户自定义的数据信息 |
OSDK 接口
图. OSDK 接口
表. OSDK 接口引脚
| 编号 | A1 | A2 | A3 | A4 | A5 | A6 | A7 | A8 | A9 | A10 | A11 | A12 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 接口名称 | GND | NC | NC | VCC_24V | SYNC_PPS | USB_ID | USB_VBUS | ON_DET | VCC_24V | NC | NC | GND |
| 编号 | B12 | B11 | B10 | B9 | B8 | B7 | B6 | B5 | B4 | B3 | B2 | B1 |
| 接口名称 | GND | NC | NC | VCC_24V | UART_RX | USB_DM | USB_DP | UART_TX | VCC_24V | NC | NC | GND |
说明：
- 不同机型之间在供电接口、USB_VBUS 和 USB_ID 接口上存在差异，在软硬件设计上需要考虑兼容性。
- NC 引脚为飞行器端预留信号引脚。为避免开发或使用中第三方设备损坏飞行器端 SDK 接口，请将 NC 引脚置空，不要与设备端自定义接口连接。
供电接口：
如需为用户负载设备供电，请使用 VCC_24V 引脚。
说明：
- 该接口的额定电压为 24V，电流限制 4A，飞行器输出的总功率为 96w。
- 该接口的 VCC_24V 引脚在同一网络下，您可根据实际的使用需求连接 VCC_24V 引脚数量。但为保证飞行器能够持续稳定地输出电流，请同时连接 4 个 VCC_24V 引脚。
M300 默认做 USB 从设备，USB_ID 引脚（A6）必须悬空。
USB_VBUS 引脚（A7）如需与 OSDK 设备 VBUS 引脚连接时，需要接 TVS 器件做好 ESD 防护，电压不能超过 5V。
ON_DET 引脚（A8）为 M300 外接 OSDK 设备检测引脚，接入 ON_DET 引脚（A8）的对端必须为 GND，请勿串联任何阻值电阻，此时才会有 24V 电压输出。
数据通信接口：
- 如需使用 USB 2.0 的功能，请使用 USB_DP 引脚（B6）和 USB_DM 引脚（B7）。
- 如需通过飞行器上的串口，实现用户负载设备和飞行器间的通信，请使用 UART_RX 引脚（B8）和 UART_TX 引脚（B5）。UART_RX 引脚（B8）需连接 OSDK 设备的 TX 端，UART_TX 引脚（B5）需连接 OSDK 设备的 RX 端。
说明： M300 RTK 的 OSDK 拓展接口 所支持的串口波特率为 115200、230400、460800、921600、1000000。
时间同步：如需使用飞行器对外输出的同步信号，实现时间同步功能，请使用 SYNC_PPS 引脚（A5）。
E-Port 开发者套件
OSDK 接口也可以连接 E-Port 开发者套件，详细介绍阅读本页E-Port 开发者套件。
使用 OSDK 拓展组件
说明： 有关在 M300 RTK 飞行器上安装 OSDK 拓展组件的说明请参考OSDK 扩展组件产品信息。该扩展组件在 DJI 商城现已有售，请点击购买链接。
- 用户负载设备通信接口
图. 用户负载设备通信接口
说明：
- OSDK 扩展组件的 USB 2.0 接口为 USB Device 端，用户负载设备为 Host 端。
- 您可根据实际的使用需要，使用电源线和 USB 连接线连接用户负载设备和 OSDK 扩展组件。
- OSDK USB2.0 接口 Device 端
图. OSDK USB2.0 接口 Device 端
- 对外供电接口 24V (XT30)
图. 对外供电接口 24V (XT30)