概述

OSDK 提供了时间同步功能，方便开发者通过使用基于OSDK 开发的应用程序同步传感器、记载计算机及无人机上的时间，实现传感器数据融合等功能；还支持同步无人机与GPS 系统的时间，实现精准定位等功能。

说明

• 仅具有RTK 功能的无人机支持使用时间同步功能。
• 使用时间同步功能前，请通过移动端APP 确认无人机与RTK 或GPS 卫星间保持良好的通信状态，该移动端APP 可为DJI 发布的APP，如DJI Pilot，也可为基于MSDK 开发的移动端APP，如 图1.查看卫星通信状态 所示，若无人机与RTK 或GPS 卫星间的通信状态较差，基于OSDK 开发的应用程序将无法实现时间同步功能。

时间同步

时间同步是一种使用PPS 信号，通过与GPS 卫星通信，实现无人机与GPS 系统时间同步的功能；具有“时间同步”功能的应用程序，不仅方便用户快速分析传感器采样的数据，还能提高相机曝光时间的精准度，以及实现获取精准定位信息等高级功能；时间同步功能支持以1Hz 的频率获取RTK 数据，支持以5Hz 的频率获取GPS 数据。

OSDK 时间同步的流程如下所示：

1. 无人机通过指定的硬件接口发送PPS 信号和UTC 时间戳，用于同步机载计算机和传感器上的时间；
2. 无人机与RTK 或GPS 卫星在通信状态良好的情况下，无人机将以1Hz 的频率发送RTK 数据包，以5Hz 的频率发送GPS 数据包，其中包含NMEA 数据。

说明： 无人机脉冲在上升沿处（从0V上升到3.3V）产生UTC 时间戳。

使用时间同步功能

获取NMEA 信息

• 以异步的方式获取NMEA 信息

void subscribeNMEAMsgs(VehicleCallBack cb, void *userData);
void unsubscribeNMEAMsgs();

• 以同步的方式获取NMEA 信息

bool getNMEAMsg(NMEAType type, NMEAData &nmea);

获取UTC 时间戳

• 以异步的方式

void subscribeUTCTime(VehicleCallBack cb, void *userData);
void unsubscribeUTCTime();

• 以同步的方式获取UTC 时间戳

bool getUTCTime(NMEAData &utc);

获取无人机上的时间

• 以异步的方式获取无人机上的时间

void subscribeFCTimeInUTCRef(VehicleCallBack cb, void *userData);
void unsubscribeFCTimeInUTCRef();

• 以同步的方式获取无人机上的时间

bool getFCTimeInUTCRef(DJI::OSDK::ACK::FCTimeInUTC &fcTimeInUTC);

获取无人机上的PPS 信息

• 以异步的方式获取无人机上的PPS 信息

void subscribePPSSource(VehicleCallBack cb, void *userData);
void unsubscribePPSSource();

• 以同步的方式获取无人机上的PPS 信息

bool getPPSSource(PPSSource &source);

实现无人机、传感器与机载计算机的时间同步后，无人机所输出的PPS 硬件脉冲，如 图2.时间同步信号 所示。