在注册DJI SDK 开发者账号后，请下载OSDK 提供的示例代码并在示例代码中补充应用信息，通过编译、调试和烧录等操作获得示例程序，通过运行示例程序，了解使用OSDK 开发应用程序的方法。

提示： DJI 的示例程序以Linux和FreeRTOS 为操作系统，在Manifold 2 和STM3241G-EVAL 上开发，如需将示例代码移植到其他操作系统或硬件平台上，请参考 跨平台移植。

获取示例代码

在 注册成为DJI SDK 的开发者后，即可使用DJI OSDK 开发包；获取DJI 提供的示例代码后，开发者能够了解使用OSDK 开发应用程序的方法，快速开发出功能完善的出应用程序。

创建应用程序

获取示例代码后，请在用户中心 创建应用程序，获取应用ID 和应用秘钥，如图1.填写应用信息 所示。

注意： 为提高您的开发效率，请在示例代码中正确填写应用的名称、ID、Key 和用户账号，否则编译后的示例程序将无法正常运行。

参数设置说明

• 在ROS 平台开发的应用程序通过UART 接口与无人机通信时，波特率应设为921600，否则可能会出现丢包现象。
• 使用Manifold 2-G 上的ttyTHS2与无人机通信时，请将波特率设置为1000000，更多详细信息，请参见Manifold 2用户指南；若您使用USB 转TTL 串口模块与无人机通信，建议选用芯片为FT232 的模块。

运行Linux 示例代码

建议使用Ubuntu 16.04 为运行Linux 示例代码的操作系统，使用Manifold 2 为运行Linux 示例代码的硬件平台。

说明: Linux 的示例代码以Manifold 2-C 为计算平台，该示例代码也可直接运行在Manifold 2-G 上。

补充应用信息

在 onboard-sdk/sample/platform/linux/common/UserConfig.txt 文件中填写应用程序的信息：

app_id :                  //开发者的ID
app_key :                 //App Key
device:                   //串口端口号
bauderate :               //串口波特率
acm_port :                //ACM 端口号

说明： 仅使用OSDK 4.0 时，需配置acm_port，此处默认为/dev/ttyACM0。

编译示例代码

1. 确认串口访问权限

编译示例代码前，请在终端上使用ls -l /dev/xxx 命令查看硬件平台串口（UART接口）的访问权限，若访问权限不足，请在终端中使用 sudo chmod 777 /dev/xxx命令获取串口设备访问权限。

说明： xxx为串口的名称。

2. 编译示例代码

进入示例代码的目录：onboard-sdk，使用如下命令将示例代码编译为示例程序：

1. mkdir build && cd build；
2. cmake .. 或 cmake .. -DADVANCED_SENSING=ON(使用视觉功能)；
3. make；

执行示例程序

1. 复制配置文件

将配置文件UserConfig.txt拷贝到bin文件中： cp ../sample/platform/linux/common/UserConfig.txt bin/

2. 输入程序运行命令(如下以运行flightcontrol 示例代码为例)

./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt UserConfig.txt

3. 运行示例程序

从键盘中输入B 运行示例程序

运行ROS 示例代码

编译示例代码

1. 创建ROS 工作空间

mkdir catkin_ws 
cd catkin_ws 
mkdir src 
cd src 
catkin_init_workspace

使用如上命令创建工作空间后，请将OSDK 示例代码复制在src目录下。

2. 编译示例代码

1. 在catkin_ws 目录下，使用catkin_make 命令，编译OSDK 示例代码。
2. 配置当前工作空间source devel/setup.bash

执行示例程序

1. 补充应用信息

编辑配置文件XXXX.launch，替换应用的ID、Key和波特率等信息。

• 配置OSDK 4.0.0 接口的节点： $rosed dji_osdk_ros dji_vehicle_node.launch
• 配置OSDK 3.8.0 接口的节点： $rosed dji_osdk_ros dji_sdk_node.launch

说明

• OSDK ROS 4.0 节点配置文件的路径： /path/to/catkin_ws/src/Onboard-SDK-ROS/launch/dji_vehicle_node.launch
• OSDK ROS 3.8 节点配置文件的路径： /path/to/catkin_ws/src/Onboard-SDK-ROS/launch/dji_sdk_node.launch
  若使用3.8版本接口的dji_sdk_node，需将开发包中的UserConfig.txt文件放置于指定的路径下：
• 若使用rosrun命令，UserConfig.txt文件需被放置在当前运行目录下;
• 若使用roslaunch命令，UserConfig.txt文件需被放置在/home/{user}/.ros目录下.

2. 运行ROS 的主节点：

• OSDK ROS 4.0 roslaunch dji_osdk_ros dji_vehicle_node.launch
• OSDK ROS 3.8
  roslaunch dji_osdk_ros dji_sdk_node.launch

3. 运行示例节点

• OSDK ROS 4.0 打开新的终端窗口，进入catkin_ws目录下，使用如下命令配置工作空间(以运行“无人机飞行控制”程序为例)

  $source devel/setup.bash $rosrun dji_osdk_ros flight_control_node

  说明： 如需使用高级视觉功能，请运行advanced_sensing_node示例程序。

• OSDK ROS 3.8（仅保留service 和 topic）

运行STM32 示例代码

补充应用信息

说明： RTOS 的示例代码以STM32F407IGH6-EVAL 开发板为应用程序。

1. 使用Keil 打开位于sample/platform/STM32/OnBoardSDK_STM32/Project/目录下的工程文件OnBoardSDK_STM32.uvprojx。

2. 在OnboardSDK_STM32/User/Activate.cpp 文件中替换应用ID 和Key：

void
userActivate()
{
  static char key_buf[65] = "your app_key here";  /*your app_key here*/
  DJI::OSDK::Vehicle::ActivateData user_act_data = {0};
  user_act_data.ID = 0000;    /*your app ID here*/
  user_act_data.encKey = key_buf;
  v->activate(&user_act_data);
}

编译示例代码

1. 使用Keil 打开位于sample/STM32/OnBoardSDK_STM32/Project/目录下的工程文件OnBoardSDK_STM32.uvprojx。
2. 在Project 选项卡中，选择“Options for Target”；
3. 在C/C++ 选项卡中选择所需编译的示例代码，-DXXXX_XXXXX_XXXXX。

执行示例程序

• 在Project 选项卡中，选择Build Target
• 选择Flash-Download 选项，将编译后的程序烧录到第三方开发平台（如STM32F407IGH6-EVAL）中。

说明： 如需调试示例程序，请设置串口调试工具的波特率，USART3 端口的波特率默认为921600；USART2 端口的波特率默认为115200。

激活与授权

用户首次使用开发者基于OSDK 开发的应用程序时，需在DJI Assistant 2 联网的状态下，登录开发者账号，使基于OSDK 开发的应用程序获取DJI 的授权许可，以此激活应用程序。

• 激活应用程序：使用DJI Assistant 2
• 激活故障排查
  • 请对照设备连接 中的内容正确地连接无人机和第三方开发平台；请确认UART 线的电压为3.3V。
  • 请检查运行了DJI GO 等其他移动端APP 的设备能够正常访问互联网。
  • 请确认已在DJI Assistant 2 中开启 API Control 功能。
  • 请对照用户中心应用程序的信息检查代码中应用程序的ID、密钥及开发者账号等信息。
  • 请确认已正确设置了应用程序中的波特率、安装了指定的驱动并开通相关权限。