开始使用OSDK

概述

OSDK 为开发者提供了所需使用的模块，具体架构如下所示：

图1.OSDK 架构

引入OSDK 开发包

应用程序通过DJI Onboard SDK 中的Vehicle类调用DJI OSDK 的功能，因此使用OSDK 开发应用程序时，请先引入OSDK 开发包，如图1. 引入OSDK 开发包所示，详细步骤如下所示：

引入OSDK 头文件
使用如下语句在程序中引入OSDK 头文件后，即可使用OSDK 中的接口，开发应用程序。 #include <dji_vehicle.hpp>
引入OSDK 帮助文件
使用如下语句在程序中引入OSDK 帮助文件后，在Linux 平台上开发的应用程序即可读取用户的配置文件，激活DJI 的无人机。 #include <dji_linux_helpers.hpp>

图2.引入OSDK 开发包

说明： L17～19 行为开发者自己编写的代码。

配置依赖项

在Linux上使用CMake 开发基于OSDK 的应用程序时，请配置相应的依赖项：

指定CMake 最小版本： version 2.8
指定工程名称
配置编译选项（可选）
set(CMAKE_CXX_FLAGS"${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=C++11 -pthread -g -O0")
包含所需头文件的路径
生成并链接可执行文件

图3.配置依赖项

OSDK 接口调用

OSDK 为开发者提供了同步和异步调用的接口。

同步接口调用，开发者在调用接口时，该接口会根据应用程序实际的情况获得对应的返回值，调用者需要等待调用的接口发送返回值，因此该调用方式也成为阻塞式调用。
异步接口调用，开发者在调用接口时，该接口会根据应用程序实际的情况获得对应的返回值，但开发者可能无法立刻得到对应的结果，当调用的接口获得结果后，该接口会通过状态或通知向开发者告知该结果，开发这可通过回调函数处理该调用结果，因此该调用方式也成为非阻塞式调用。

以同步的方式调用接口

同步接口调用，开发者在调用接口时，该接口会根据应用程序实际的情况获得对应的返回值，调用者需要等待调用的接口发送返回值。如下以同步调用的方式设置相机的模式：

ErrorCode::ErrorCodeType retCode;
CameraManager *pm = vehicle->cameraManager;
/*set camera work mode as SHOOT_PHOTO*/
DSTATUS("set camera work mode as SHOOT_PHOTO");
retCode == pm->setModeSync(index, camreamodule::WorkMode::SHOOT_PHOTO, 3);
if (retCode != ErrorCode::SysCommonErr::Success){
    DERROR("Set camera as SHOOT_PHOTO fail. Error code : 0x%lX", retCode);
    ErrorCode::printErrorCodeMsg(retCode);
    return retCode;
}

以异步的方式调用接口

异步接口调用，开发者在调用接口时，该接口会根据应用程序实际的情况获得对应的返回值，但开发者可能无法立刻得到对应的结果，当调用的接口获得结果后，该接口会通过状态或通知向开发者告知该结果，开发这可通过回调函数处理该调用结果。如异步调用的方式设置相机的模式：

构造回调函数

    /*set camera work mode as RECORD_VIDEO*/
    DSTATUS("set camera mode to RECORD_VIDEO");
    pm->setModeAsync(index, camreamodule::WorkMode::RECORD_VIDEO, 
                     setCameraModeForRecordVideoCb, &udata);

  void CameraManagerAsyncSample::setCameraModeForRecordVideoCb(
       ErrorCode ::ErrCodeType retCode, UserData userData){
       AsyncSampleData *uData = (AsyncSampleData *)userData;
       
       DSTATUS("retCode : 0x%lX", retCode);
    if (!uData) {
       DERROR("User data is a null value.");
    return;
  }
  if (retCode == ErrorCode::SysCommonErr::Success) {
    DSTATUS("set camera work mode successfully");
    if (uData->pm) {
        DSTATUS("start to RECORD_VIDEO");
        uData->pm->startRecordVideoAsync) {
        uData->index,
        (void(*)ErrprCode::ErrorCodeType, UserData))uData->userCallBack,
        uData-> userData);
        }
      } else {
        DERROR("start to record video error. Error code : 0x%lX", retCode);
        ErrorCode::printErrorCodeMsg(retCode);
      if (uData->userCallBack) {
      void (*cb)(ErrorCode::ErrorCodeType, UserData);
      cb = (void (*)(ErrorCode::ErrorCodeType, UserData))uData->userCallBack;
      cb(retCode, uData->userData);
    }
  }
}

注册回调函数函数
开发者调用OSDK 中的异步接口后，将会接收到相应的数据，开发者需要注册回调函数处理所接收的数据。如下以注册回调函数的方式订阅无人机中的数据：

void NMEA Callback(Vehicle* vehiclePtr, RecvContainer recvFrame, UserData userdata)
{
  int length =recvFrame.recvinfo.len-OpenProtocol::PackageMin-4;
  uint8_t rawBuf[length];
  memcpy(rawBuf, recvFrame.recvData.raw_ack_array, length);
  DSTATUS("&s/n",std string((char*)rawBuf, length).c_str())
}

使用 Vehicle

1. “无人机”对象实例化

使用OSDK 开发应用程序时，应用程序需要先读取环境配置参数、初始化无人机并创建实例对象vehicle。

读取环境配置参数（Userconfig.txt）
编译OSDK 提供的示例代码时，基于OSDK 开发的应用程序需要读取如第三方库、波特率以及驱动权限等环境配置参数。

LinuxSetup linuxEnvironment(argc, argv);

创建实例对象vehicle
创建实例对象vehicle 并完成初始化。

Vehicle *vehicle = linuxEnvironment.getVehicle(); 
if (vehicle == NULL) {
  std::cout << "Vehicle not initialized, exiting. \n";
  return -1;
}
std::string sampleCase = linuxEnvironment.getEnvironment()->getSampleCase();

2.功能模块实例化

无人机对象实例化后，开发者可根据实际的使用需求，实例化所需使用的功能模块。如下代码以实例化相机模块，并初始化PAYLOAD_INDEX_0和PAYLOAD_INDEX_1为例。

ErrorCode::ErrorCodeType 
ret = vehicle->cameraManager->initCameraModule(PAYLOAD_INDEX_0,"Sample_camera_1");
  if (ret != ErrorCode::SysCommonErr::Success) {
    DERROR("Init Camera module Sample_camera_1 failed.");
    ErrorCode::printErrorCodeMsg(ret);
  }
ret = vehicle->cameraManager->initCameraModule(PAYLOAD_INDEX_1,"Sample_camera_2");
  if (ret != ErrorCode::SysCommonErr::Success) {
    DERROR("Init Camera module Sample_camera_2 failed.");
    ErrorCode::printErrorCodeMsg(ret);
  }

Onboard SDK

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