开发须知

说明： 本系列文档介绍OSDK V4.0.0 的功能，以及使用OSDK V4.0.0 开发应用程序的步骤和方法，若您仍使用OSDK V3.9.0 开发应用程序，请下载OSDK V3.9.x 的文档。

使用OSDK 开发应用程序前，请认真阅读本文档中的内容，更新无人机和遥控器的硬件版本，开启OSDK 控制权限，了解DJI 无人机的控制权限。

固件升级

使用OSDK 开发应用程序时，需先使用DJI Assistant2 升级无人机的固件，有关固件版本的详细说明，请参见版本声明。

为使基于OSDK 开发的程序能够与飞行平台间正常通信，请在DJI Assistant2 中启用OSDK API 控制功能，如图1.开启OSDK 控制功能所示。

图1.开启OSDK 控制功能

DJI 无人机的飞行控制器能够根据实际的飞行状态和用户的需求，调整受控主体，无人机控制权限的等级由高至低依次为遥控器、基于MSDK 开发的移动端APP 和基于OSDK 开发的应用程序。

在DJI 的控制体系中，DJI 遥控器的控制权限最高，可随时获取控制DJI 无人机的控制权。
开发者在P-定位模式下，可使用OSDK 控制无人机实现自动化飞行：

在P 模式下，无人机依靠GNSS 和视觉定位系统避障保障无人机飞行的安全性；
在无人机执行任务时，用户使用遥控器能够控制无人机，改变无人机的飞行状态：
- 在航点任务中，用户使用操纵杆能控制无人机的飞行速度和偏航角度；
- 热点任务：用户使用操纵杆能控制无人机执行任务的速度、飞行半径（执行热点任务）、飞行方向和偏航角度。

基于MSDK 开发的移动端APP 连接至DJI 的遥控器后，在P 模式下，可控制无人机执行指定的飞行动作、接收无人机的状态信息及简单的飞行控制，如起飞、降落、相机控制或云台控制。

在P 模式下，使用基于MSDK 开发的移动端APP 向无人机发送控制指令。
当使用基于MSDK 开发的移动端APP 向无人机不再发送控制指令时，遥控器会获得无人机控制权。
基于OSDK 开发的应用程序在控制无人机执行指定的任务时，基于MSDK 开发的移动端APP 可抢占该应用程序对无人机的控制权，优先控制无人机执行指定的动作，确保无人机和用户的安全。

将运行了基于OSDK 开发的应用程序的机载计算机安装至DJI 的无人机后，用户在指定的模式下可实现对无人机的控制。
基于OSDK 开发的应用程序控制DJI 无人机的操作步骤如下所示：

DJI 的无人机在飞行时，若与遥控器或机载计算机断连，将按照如下逻辑执行控制无人机飞行：

当用户仅使用遥控器控制DJI 的无人机执行飞行任务时，若DJI 的无人机和遥控器信号中断，DJI 的无人机会按照开发者在DJI Pilot 或基于MSDK 开发的移动端APP 上设置的断连控制策略执行相应的控制动作。
当用户使用遥控器并接入机载计算机控制无人机飞行时，无人机将按照机载计算机中的逻辑自动执行飞行任务，如需使用遥控器控制无人机，请先切换档位（随机切换即可）再控制无人机；若机载计算机与DJI 的无人机信号中断，则需开发者指定对应的控制策略，如悬停、降落或返航，请开发者务必启用安全返航功能，确保机载计算机与DJI 的无人机在连接中断时能按照指定的返航策略安全返航，如图2.启用无人机安全返航功能所示。

图2.启用无人机安全返航功能

为降低基于OSDK 开发的应用程序因内部故障导致无人机损毁或意外事件的发生，DJI 强烈要求开发者使用DJI Assistant 2中的模拟器模拟无人机的飞行状态，并根据模拟器中的数据和日志信息调试应用程序，降低无人机损毁或意外事件发生的风险，避免不必要的损失。

在使用OSDK 开发应用程序前，请先查阅飞行地所在区域的法律和规定，因使用OSDK 而引发的安全问题或法律纠纷均与DJI 无关，DJI 不承担一切因使用OSDK 而导致的任何法律风险和责任。
在实际测试或执行飞行任务前，请您先在DJI Assistant 2 中模拟该应用程序。

说明： 使用DJI Assistant 2 模拟应用程序是产生的数据为应用程序模拟时的测试数据，开发者无法在模拟中获取无人机的原始数据。

当无人机Matrice 210 V2 和Matrice 210 RTK V2 搭载机载计算机飞行时，需使用DJI Pilot 模拟基于OSDK 开发的应用程序，具体步骤如下所示：

将OSDK 开发包中对应平台文件夹(/onboard-sdk/sample/platform)中的配置文件 "UserConfig.txt" 拷贝至“执行应用程序的目录下”；
将OSDK 开发包中对应平台文件夹(/utility/bin)中的配置工具M210ConfigTool 拷贝至“执行应用程序的目录下”；
执行如下命令

./M210ConfigTool --usb-port /dev/ttyACM0 --config-file UserConfig.txt --usb-connected-flight on

说明

该命令将在无人机重启或开发平台重启后失效，请在使用模拟功能前，先使用如上命令开启无人机的模拟功能。

由于DJI Pilot 没有可视化的模拟界面，开发者仅能通过观察地图、姿态、高度和飞行速度等数据，查看应用程序控制无人机的状态。

M300 RTK 支持开发者使用DJI Assistant 2 中的模拟器模拟基于OSDK 开发的应用程序。