云台管理

概述

使用OSDK开发的应用程序能够在无人机飞行的过程中，按照指定的逻辑控制云台的角度。

基础概念

云台角度

云台关节与云台关节角

云台的关节如图1.云台关节所示，云台关节是云台上带动负载设备转动的结构件：云台电机，云台关节角即云台电机转动的角度。本教程使用机体坐标系描述云台的关节角。

图1.云台关节

云台姿态与云台姿态角

云台的姿态如图2.云台姿态所示，根据用户的控制指令，云台能够调整姿态；云台姿态角即使用大地坐标系（NED，北东地坐标系）描述云台上负载设备的角度，该角度也称为欧拉角。

图2.云台姿态

云台控制

控制方式
- 绝对角度控制：使用OSDK 开发的云台根据用户的指令，在规定的时间内，从当前的位置转动到指定的位置。
- 速度控制：用户可控制使用OSDK 开发的云台的转动速度。
说明
- 在角度控制模式下，云台转动的时间受云台最大旋转速度和最大加速度限制，实际的转动角度受云台限位角度的限制。
- 在速度控制模式下，云台根据用户指定的速度转动0.5s，当云台转动到限位角时，将会停止转动。
云台模式：目前OSDK 的云台控制功能仅支持自由模式，在该模式下，当无人机的姿态改变时，云台将不会转动。

云台状态信息

使用OSDK 开发的应用程序能够获取指定云台当前的信息，详细信息请参见OSDK API 文档。

使用云台管理功能

1. 云台控制功能模块初始化

使用“云台控制”功能前，需要调用云台控制功能的类GimbalManagerSyncSample，创建云台控制功能的对象并初始化指定的云台。

GimbalManagerSyncSample *g = new GimbalManagerSyncSample(vehicle);
ret = vehicle->gimbalManager->initGimbalModule(PAYLOAD_INDEX_0,
                                                "Sample_gimbal_1");

if (ret != ErrorCode::SysCommonErr::Success)
{
  DERROR("Init Camera module Sample_gimbal_1 failed.");
  ErrorCode::printErrorCodeMsg(ret);
}
ret = vehicle->gimbalManager->initGimbalModule(PAYLOAD_INDEX_1,
                                                "Sample_gimbal_2");

2. 获取云台的状态信息

创建云台控制功能的对象并初始化指定的云台后，即可获取用户指定的云台的信息。

DSTATUS("Current gimbal %d angle (p,r,y) = (%0.2f°, %0.2f°, %0.2f°)", PAYLOAD_INDEX_0,
      g->getGimbalData(PAYLOAD_INDEX_0).pitch,
      g->getGimbalData(PAYLOAD_INDEX_0).roll,
      g->getGimbalData(PAYLOAD_INDEX_0).yaw);

3. 控制云台转动

通过GimbalManagerSyncSample中指定的接口控制云台的姿态。

GimbalModule::Rotation rotation;
        rotation.roll = 0.0f;
        rotation.pitch = 25.0f;
        rotation.yaw = 90.0f;
        rotation.rotationMode = 0; 
        rotation.time = 0.5;
        g->rotateSyncSample(PAYLOAD_INDEX_0, rotation);

4. 云台回中

使用OSDK 开发的应用程序支持将云台的俯仰轴和偏航轴转动至中位。

g->resetSyncSample(PAYLOAD_INDEX_0);

Onboard SDK

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