Guidance SDK可以让开发者通过Guidance的USB口和串口来获取丰富的传感器数据，以及按照自己的需要来灵活配置Guidance。

文档

• 开发者指南

• 例程

• 创建一个视觉跟踪工程

• API文档

结构

• demo: 用Guidance SDK实现的示例应用
• doc: 文档
• examples: USB和串口的简单示例程序
• include: Guidance SDK头文件
• lib: Windows下的库文件
  • 2010/x64: 使用 Visual Studio 2010 64 bit 编译
  • 2010/x86: 使用 Visual Studio 2010 32 bit 编译
  • 2013/x64: 使用 Visual Studio 2013 64 bit 编译
  • 2013/x86: 使用 Visual Studio 2013 32 bit 编译
• so: Linux下的库文件
  • x64: 在64位Linux系统上用 g++ 编译
  • x86: 在32位Linux系统上用 g++ 编译
  • XU3: 在XU3上用 g++ 编译
  • arm: 使用最新的 arm-linux-gnueabi-g++ 编译，供嵌入式ARM系统使用。使用时，请先安装交叉编译工具链：sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabi g++-arm-linux-gnueabi

请注意，为了便于ROS用户的快速下载，我们还维护了一个独立的ROS包。它不包含任何文档和Windows下的库文件，因此具有更小的体积：Guidance-SDK-ROS.

如何使用

Windows

USB和串口的示例代码可以在 examples/usb_example 和 examples/uart_example中找到，其中包含了可直接编译运行的Visual Studio工程。需要将对应的dll文件复制到exe所在目录或Windows系统目录。

Linux

USB和串口的示例代码可以在同样的目录（examples/usb_example 和 examples/uart_example）中找到，其中包含了可直接编译的Makefile文件。

注意，在Linux下读写Guidance的USB口需要root权限。为了省去每次运行Guidance SDK程序都要输入sudo的麻烦，建议在 /etc/udev/rules.d 下添加一个规则文件，即 doc/51-guidance.rules. 或者也可以从终端输入下面的这行：

sudo sh -c 'echo "SUBSYSTEM==\"usb\", ATTR{idVendor}==\"fff0\", ATTR{idProduct}==\"d009\", MODE=\"0666\"" > /etc/udev/rules.d/51-guidance.rules'