PSDK 负载协同相关功能的头文件为psdk_payload_collaboration.h，本文档描述了psdk_payload_collaboration.h 文件中结构体和函数原型的关键信息和使用方法。

枚举

typedef enum E_PsdkPayloadCollaborationCameraType

相机的类型

typedef enum {
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_UNKNOWN = 0,  相机类型未知
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_XT = 7,       XT
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_X4S = 14,     X4S
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_X5S = 15,     X5S
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_X7 = 17,      X7
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_Z30 = 20,     Z30
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_XT2 = 26,     XT2
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_PSDK = 31,    基于PSDK 开发的相机
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_XTS = 41,     XTS
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_H20 = 42,     H20
    PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_H20T = 43,    H20T

} E_PsdkPayloadCollaborationCameraType;

函数原型

function PsdkPayloadCollaboration_Init

功能：初始化负载协同功能模块

product：all

在使用负载协同功能时候，请先使用本接口初始化负载协同模块。

T_PsdkReturnCode PsdkPayloadCollaboration_Init(void);

返回值

根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：PsdkErrorCode

function PsdkPayloadCollaboration_GetCameraTypeOfPayload

功能：获取负载设备的类型

product：all

获取无人机其他云台上负载设备的类型。

说明： 若无人机其他云台上未挂载负载设备或负载设备的类型为非相机类，使用该接口时将会报错。

T_PsdkReturnCode PsdkPayloadCollaboration_GetCameraTypeOfPayload(E_PsdkAircraftInfoPayloadMountPosition payloadPosition,
                                                                 E_PsdkPayloadCollaborationCameraType *cameraType);

参数
payloadPosition：负载设备挂载的位置
cameraType：指向负载设备的相机类型
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：PsdkErrorCode

function PsdkPayloadCollaboration_GetCameraOpticalZoomSpecOfPayload

功能：获取负载设备光学变焦的范围

product：all

获取无人机其他云台上相机类负载设备光学变焦的范围。

说明： 若无人机其他云台上未挂载负载设备、负载设备的类型为非相机类或相机类负载设备没有光学变焦功能，使用该接口时将会报错。

T_PsdkReturnCode
PsdkPayloadCollaboration_GetCameraOpticalZoomSpecOfPayload(E_PsdkAircraftInfoPayloadMountPosition payloadPosition,
                                                           T_PsdkCameraOpticalZoomSpec *opticalZoomSpec);

参数
payloadPosition：负载设备挂载的位置信息
opticalZoomSpec：指向负载设备光学变焦的范围
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：PsdkErrorCode

function PsdkPayloadCollaboration_GetCameraHybridZoomFocalLengthOfPayload

功能：获取负载设备混合变焦的范围

product：all

获取无人机其他云台上相机类负载设备混合变焦的范围。

说明： 若无人机其他云台上未挂载负载设备、负载设备的类型为非相机类或相机类负载设备没有混合变焦功能，使用该接口时将会报错。

T_PsdkReturnCode
PsdkPayloadCollaboration_GetCameraHybridZoomFocalLengthOfPayload(E_PsdkAircraftInfoPayloadMountPosition payloadPosition,
                                                                 uint16_t *focalLength);

参数
payloadPosition：负载设备挂载的位置信息
focalLength：指向光学变焦的焦距，单位：0.1mm
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：PsdkErrorCode