PSDK 时间同步相关功能的头文件为psdk_time_sync.h，本文档描述了psdk_time_sync.h 文件中结构体和函数原型的关键信息和使用方法。

结构体与宏定义

typedef struct T_PsdkTimeSyncAircraftTime

无人机中时间系统的数据结构

typedef struct {
    uint16_t year;          年
    uint8_t month;          月，1～12
    uint8_t day;            日，1～31
    uint8_t hour;           小时，0～23
    uint8_t minute;         分钟，0～59
    uint8_t second;         秒，0～59
    uint32_t microsecond;   微秒，0～999999.
} T_PsdkTimeSyncAircraftTime;

typedef function GetNewestPpsTriggerLocalTimeUsCallback

功能：获取最新的PPS 触发的时间戳

product：all

构造用于获取最近的PPS 触发的时间戳的回调函数。

说明： 为防止该函数阻塞PSDK 的主线程，导致出现程序响应缓慢、相机类负载设备断连及死循环等问题，请勿以阻塞的方式在回调函数中执行该函数。

typedef T_PsdkReturnCode (*GetNewestPpsTriggerLocalTimeUsCallback)(uint64_t *localTimeUs);

参数
localTimeUs：pointer to memory space used to store PPS triggered timestamp
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：PsdkErrorCode

函数原型

function PsdkTimeSync_Init

功能：初始化时间同步功能模块

product：all

在使用时间同步功能时，请先以阻塞的方式初始化时间同步功能模块。

说明

• 该接口执行的时间可能会超过 2000ms；
• 调度器启动后，请在用户线程中调用该接口，请勿在主函数中调用该接口。

T_PsdkReturnCode PsdkTimeSync_Init(void);

返回值

根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：PsdkErrorCode

function PsdkTimeSync_RegGetNewestPpsTriggerTimeCallback

功能：获取最新的时间戳

product：all

注册用于获取负载设备检测到PPS 信号上升沿时，负载设备本地最新的时间戳的回调函数。

说明： PSDK 使用时间戳同步负载设备和RTK 导航定位系统的时间戳。

T_PsdkReturnCode PsdkTimeSync_RegGetNewestPpsTriggerTimeCallback(GetNewestPpsTriggerLocalTimeUsCallback callback);

参数
callback：指向用于获取负载设备检测到PPS 信号上升沿时，负载设备本地最新的时间戳的回调函数

返回值

根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：PsdkErrorCode

function PsdkTimeSync_TransferToAircraftTime

功能：时间转换

product：all

将负载设备的本地时间转换为无人机上的时间。

说明： 在使用本接口时，请调用PsdkTimeSync_RegGetNewestPpsTriggerTimeCallback() 注册用于获取负载设备检测到PPS 信号上升沿时，负载设备本地最新的时间戳的回调函数。

T_PsdkReturnCode PsdkTimeSync_TransferToAircraftTime(uint64_t localTimeUs, T_PsdkTimeSyncAircraftTime *aircraftTime);

参数
localTimeUs：负载设备中的本地时间，单位：微秒
aircraftTime：指向用于存储无人机系统时间的内存空间
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：PsdkErrorCode