云台功能

PSDK 云台相关功能的头文件为psdk_gimbal.h，本文档描述了psdk_gimbal.h 文件中结构体和函数原型的关键信息和使用方法。

说明： 仅使用Skyport 开发的负载设备可使用psdk_gimbal.h，若使用X-Port 开发负载设备，请使用psdk_xport.h。

枚举
E_PsdkGimbalMode
E_PsdkGimbalCalibrationStage
E_PsdkGimbalRotationMode
E_PsdkGimbalRotationMode
E_PsdkGimbalResetMode
结构体
T_PsdkGimbalControllerSmoothFactor
T_PsdkGimbalControllerMaxSpeedPercentage
T_PsdkGimbalSystemState
T_PsdkGimbalReachLimitFlag
T_PsdkGimbalAttitudeInformation
T_PsdkGimbalCalibrationState
T_PsdkGimbalRotationProperty
T_PsdkGimbalCommonHandler
函数原型
PsdkGimbal_Init
PsdkGimbal_DeInit
PsdkGimbal_RegCommonHandler

枚举

typedef enum E_PsdkGimbalMode

云台模式

typedef enum {
    PSDK_GIMBAL_MODE_FREE = 0,           自由模式，当无人机的姿态改变时，云台将不会转动
    PSDK_GIMBAL_MODE_FPV = 1,            FPV 模式，当无人机的姿态发生改变时，云台会转动航向轴与横滚轴
    PSDK_GIMBAL_MODE_YAW_FOLLOW = 2,     YAW 跟随模式，在该模式下，云台的航向轴会跟随无人机的航向轴转动
} E_PsdkGimbalMode;

typedef enum E_PsdkGimbalCalibrationStage

云台校准

typedef enum {
    PSDK_GIMBAL_CALIBRATION_STAGE_COMPLETE = 0,        云台校准成功 
    PSDK_GIMBAL_CALIBRATION_STAGE_PROCRESSING = 1,     云台校准中 
    PSDK_GIMBAL_CALIBRATION_STAGE_FAILED = 3,          云台校准失败
} E_PsdkGimbalCalibrationStage;

typedef enum E_PsdkGimbalRotationMode

云台控制方式

typedef enum {
    PSDK_GIMBAL_ROTATION_MODE_RELATIVE_ANGLE = 0,    相对角度控制：使用PSDK 开发的云台根据用户指定的角
                                                                 度，在规定的时间内，转动指定的角度 
    PSDK_GIMBAL_ROTATION_MODE_ABSOLUTE_ANGLE = 1,    绝对角度控制：使用PSDK 开发的云台根据用户的指令，在规
                                                                 定的时间内，从当前的位置转动到指定的位置 
    PSDK_GIMBAL_ROTATION_MODE_SPEED = 2,             速度控制：用户可控制使用PSDK 开发的云台的转动速度 
} E_PsdkGimbalRotationMode;

typedef enum E_PsdkGimbalRotationMode

云台转动模式，尤其指定云台的控制方式

typedef enum {
    PSDK_GIMBAL_AXIS_PITCH = 0,    俯仰轴 
    PSDK_GIMBAL_AXIS_ROLL = 1,     横滚轴 
    PSDK_GIMBAL_AXIS_YAW = 2,      偏航轴 
} E_PsdkGimbalAxis;

typedef enum E_PsdkGimbalResetMode

云台复位

typedef enum {
        PSDK_GIMBAL_RESET_MODE_YAW = 1,            航向轴复位：将云台航向轴的角度复位为无
                                                   人机航向轴角度与云台航向轴微调角度的和
        PSDK_GIMBAL_RESET_MODE_PITCH_AND_YAW = 3,  俯仰轴与航向轴复位：将云台俯仰轴的角度
                                                   复位为微调的角度，将云台航向轴的角度复
                                                   位为无人机航向轴角度与云台航向轴微调角
                                                   度的和
        PSDK_GIMBAL_RESET_MODE_PITCH_DOWNWARD_UPWARD_AND_YAW = 11,  重置云台的偏航轴和
                                                                    俯仰轴，将偏航轴的
                                                                    角度重置为无人机偏
                                                                    航轴和微调角度的和。
                                                                    重置俯仰轴为-90°与
                                                                    微调角度的和（云台
                                                                    下置），90°与微调
                                                                    角度的和（云台上置）。
        PSDK_GIMBAL_RESET_MODE_PITCH_DOWNWARD_UPWARD = 12,          重置云台的偏航轴为
                                                                    -90°与微调角度的和
                                                                    （云台下置），90°与
                                                                    微调角度的和（云台上
                                                                    置）。
} E_PsdkGimbalResetMode;

结构体

typedef struct T_PsdkGimbalControllerSmoothFactor

云台的平滑系数

typedef struct {
    uint8_t pitch;  俯仰轴平滑系数：0～30 
    uint8_t yaw;    横滚轴平滑系数：0～30 
} T_PsdkGimbalControllerSmoothFactor;

typedef struct T_PsdkGimbalControllerMaxSpeedPercentage

最大速度百分比

typedef struct {
    uint8_t pitch;    俯仰轴最大速度百分比：1～100 
    uint8_t yaw;      偏航轴最大速度百分比：1～100 
} T_PsdkGimbalControllerMaxSpeedPercentage;

typedef struct T_PsdkGimbalSystemState

云台的状态

typedef struct {
    bool resettingFlag;                                             云台重置中 
    bool mountedUpward;                                             上置云台 
    bool blockingFlag;                                              云台卡顿 
    bool pitchRangeExtensionEnabledFlag;                            开启云台俯仰轴角度范围扩展功能 
    E_PsdkGimbalMode gimbalMode;                                    云台控制方式 
    T_PsdkAttitude3d fineTuneAngle;                                 云台角度微调，单位：0.1 度 
    T_PsdkGimbalControllerSmoothFactor smoothFactor;                云台平滑度 
    T_PsdkGimbalControllerMaxSpeedPercentage maxSpeedPercentage;    云台最大速度百分比 
} T_PsdkGimbalSystemState;

typedef struct T_PsdkGimbalReachLimitFlag

到达限位标志

typedef struct {
    bool pitch;    俯仰轴到达限位 
    bool roll;     横滚轴到达限位 
    bool yaw;      偏航轴到达限位 
} T_PsdkGimbalReachLimitFlag;

typedef struct T_PsdkGimbalAttitudeInformation

云台角度

typedef struct {
    T_PsdkAttitude3d attitude;                       云台角度 单位：0.1 度 
    T_PsdkGimbalReachLimitFlag reachLimitFlag;       云台关节角到达限位标志 
} T_PsdkGimbalAttitudeInformation;

typedef struct T_PsdkGimbalCalibrationState

云台校准状态

typedef struct {
    bool calibratingFlag;                                      云台校准中 
    bool lastCalibrationResult;                                云台最近一次校准成功的结果 
    uint8_t currentCalibrationProgress;                        云台当前的校准进度，进度的范围为0～100 
    E_PsdkGimbalCalibrationStage currentCalibrationStage;      云台当前的校准状态和校准结果，
                                                               云台校准时的详细信息，请参见：PSDK_GIMBAL_CALIBRATION_STAGE_PROCRESSING，
                                                               云台未在校准时的详细信息为最近一次的校准结果 
} T_PsdkGimbalCalibrationState;

typedef struct T_PsdkGimbalRotationProperty

云台转动命令的属性

typedef struct {
    struct {
        bool pitch;                无视俯仰轴转动命令 
        bool roll;                 无视横滚轴转动命令 
        bool yaw;                  无视偏航轴转动命令 
    } rotationValueInvalidFlag;    指定云台中无视转动命令的轴 

    union {
        struct {
            uint16_t actionTime;    云台转动到目标角度的时间，单位：0.01s 
        } relativeAngleRotation;    相对角度控制 
        struct {
            uint16_t actionTime;    云台转动到目标角度的时间，单位：0.01s 
            bool jointAngleValid;   关节角有效标志，指示绝对角度控制时T_PsdkGimbalRotationProperty::absoluteAngleRotation::jointAngle是否有效
            T_PsdkAttitude3d jointAngle;    云台关节角，单位：0.1度。如果T_PsdkGimbalRotationProperty::absoluteAngleRotation::jointAngleValid为假，代表关节角无效，请忽略关节角数值。如果关节角有效，用户应该控制云台关节角到指定值
        } absoluteAngleRotation;    绝对角度控制 
    };
} T_PsdkGimbalRotationProperty;

typedef struct T_PsdkGimbalCommonHandler

云台控制，请根据本结构体中的函数构造云台控制相关功能的回调函数，其中包括：

获取云台当前的状态
获取云台当前的角度
获取云台校准状态
获取云台转动速度
获取云台关节角的角度
转动云台
控制云台开始校准
设置云台的平滑度
开启或关闭俯仰轴欧拉角扩展角
设置云台最大速度百分比
恢复云台信息
设置云台模式
重置云台参数
云台角度微调

说明： 为防止该函数阻塞PSDK 的主线程，导致出现程序响应缓慢、相机类负载设备断连及死循环等问题，请勿以阻塞的方式在回调函数中执行该函数。

typedef struct {
    
     @brief 获取云台当前状态的回调函数
     @param systemState: 指向用于存储云台状态的内存空间
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*GetSystemState)(T_PsdkGimbalSystemState *systemState);
    
     @brief 获取云台当前角度的回调函数
     @param attitudeInformation: 指向用于存储云台角度信息的内存空间
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*GetAttitudeInformation)(T_PsdkGimbalAttitudeInformation *attitudeInformation);

     @brief 获取云台校准状态的回调函数
     @param calibrationState: 指向用于存储云台校准状态的内存空间
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*GetCalibrationState)(T_PsdkGimbalCalibrationState *calibrationState);

     @brief 转动云台的回调函数，当有模块控制云台时将触发该函数
     @note 在某些场景中，由于该回调函数的调用频率较高（如200Hz），因此请为该回调函数设置较短的执行时间
     @param rotationMode: 云台控制方式
     @param rotationProperty: 云台转动的属性
     @param rotationValue:  云台转动的角度，单位：0.1 度（若云台的控制方式为PSDK_GIMBAL_ROTATION_MODE_RELATIVE_ANGLE 
     * 或PSDK_GIMBAL_ROTATION_MODE_ABSOLUTE_ANGLE，0.1 度/s（若云台的控制方式为PSDK_GIMBAL_ROTATION_MODE_SPEED）
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*Rotate)(E_PsdkGimbalRotationMode rotationMode, 
                                T_PsdkGimbalRotationProperty rotationProperty,
                                T_PsdkAttitude3d rotationValue);

     @brief 控制云台开始校准
     @note 云台校准的时间最大为120s，超出该时间后，DJI Pilot 或基于MSDK 开发的移动端App 将认为云台校准失败
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*StartCalibrate)(void);

     @brief 设置云台的平滑度
     @param smoothingFactor: 平滑度，该数值越大，云台的加速度越大，云台转动的最大
                             加速度= 10000 × (0.8 ^ (1 + X)) deg/s^2 (X 为平滑控制系数) 取值范围为0～30
     @param axis: 指定云台上所需设置平滑度的轴
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*SetControllerSmoothFactor)(uint8_t smoothingFactor, E_PsdkGimbalAxis axis);
    
     @brief 开启或关闭俯仰轴欧拉角扩展角的回调函数
     @details 使用俯仰轴角度范围扩展功能后，可将云台俯仰轴的欧拉角角度限制设置为默认限制或扩展限制
     @param enabledFlag: 开启或关闭俯仰轴欧拉角扩展角功能
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*SetPitchRangeExtensionEnabled)(bool enabledFlag);

     @brief 设置云台最大速度百分比
     @param maxSpeedPercentage: 设置云台的最大速度（范围：1～100），云台实际最大的转动速度= 默认最大速度 × 最大速度百分比
     @param axis: 指定云台上所需设置最大速度百分比的轴
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*SetControllerMaxSpeedPercentage)(uint8_t maxSpeedPercentage, E_PsdkGimbalAxis axis);
   
     @brief 恢复云台信息
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*Restore FactorySettings)(void);
    
     @brief 设置云台模式的回调函数
     @param mode: 云台模式
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*SetMode)(E_PsdkGimbalMode mode);
    
     @brief 重置云台参数的回调函数
     @note 重置云台参数时，将会中断云台的工作
     @param mode: 云台复位模式
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*Reset)(E_PsdkGimbalResetMode mode);
    
     @brief 云台角度微调
     @param fineTuneAngle:  微调值，单位：0.1 度。大于0代表朝向机体坐标的正方向旋转
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*FineTuneAngle)(T_PsdkAttitude3d fineTuneAngle);
    
     @brief 获取云台转动速度的回调函数
     @note 调用该函数后，用户即可20 ms 内获取云台转动的速度（50 Hz）
     @param rotationSpeed: 指向用于存储云台转动速度的内存空间，使用机体坐标系，单位：0.1度/s。
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*GetRotationSpeed)(T_PsdkAttitude3d *rotationSpeed);

     @brief 获取云台关节角的回调函数
     @param jointAngle: 指向用于存储云台关节角的内存空间，单位：0.1 度
     @return 执行结果
     T_PsdkReturnCode (*GetJointAngle)(T_PsdkAttitude3d *jointAngle);
} T_PsdkGimbalCommonHandler;

函数原型

function PsdkGimbal_Init

功能：初始化云台模块

product：all

在使用云台控制功能前，请先调用本接口初始化云台模块。

T_PsdkReturnCode PsdkGimbal_Init(void);

返回值

返回云台初始化的结果

function PsdkGimbal_DeInit

功能：反初始化云台模块

product：all

T_PsdkReturnCode PsdkGimbal_DeInit(void);

返回值

执行结果

function PsdkGimbal_RegCommonHandler

功能：注册云台控制功能

product：all

注册控制云台的回调函数。

T_PsdkReturnCode PsdkGimbal_RegCommonHandler(const T_PsdkGimbalCommonHandler *commonHandler);

参数
commonHandler：指向回调函数
返回值
返回执行结果

云台功能

# 目录

# 枚举

# typedef enum E_PsdkGimbalMode

# typedef enum E_PsdkGimbalCalibrationStage

# typedef enum E_PsdkGimbalRotationMode

# typedef enum E_PsdkGimbalRotationMode

# typedef enum E_PsdkGimbalResetMode

# 结构体

# typedef struct T_PsdkGimbalControllerSmoothFactor

# typedef struct T_PsdkGimbalControllerMaxSpeedPercentage

# typedef struct T_PsdkGimbalSystemState

# typedef struct T_PsdkGimbalReachLimitFlag

# typedef struct T_PsdkGimbalAttitudeInformation

# typedef struct T_PsdkGimbalCalibrationState

# typedef struct T_PsdkGimbalRotationProperty

# typedef struct T_PsdkGimbalCommonHandler

# 函数原型

# function PsdkGimbal_Init

# function PsdkGimbal_DeInit

# function PsdkGimbal_RegCommonHandler

目录

枚举

typedef enum E_PsdkGimbalMode

typedef enum E_PsdkGimbalCalibrationStage

typedef enum E_PsdkGimbalRotationMode

typedef enum E_PsdkGimbalRotationMode

typedef enum E_PsdkGimbalResetMode

结构体

typedef struct T_PsdkGimbalControllerSmoothFactor

typedef struct T_PsdkGimbalControllerMaxSpeedPercentage

typedef struct T_PsdkGimbalSystemState

typedef struct T_PsdkGimbalReachLimitFlag

typedef struct T_PsdkGimbalAttitudeInformation

typedef struct T_PsdkGimbalCalibrationState

typedef struct T_PsdkGimbalRotationProperty

typedef struct T_PsdkGimbalCommonHandler

函数原型

function PsdkGimbal_Init

function PsdkGimbal_DeInit

function PsdkGimbal_RegCommonHandler