说明： 本系列文档详细描述了PSDK V2.x.x 所支持的功能接口以及相应的使用方法，若您仍使用PSDK V 1.x.x 开发负载设备，请下载PSDK V1.x.x 的文档并获取相应的API 文档。

PSDK，即DJI Payload SDK，是DJI 为支持开发者开发出可挂载在DJI 无人机上的负载设备提供的开发工具包，结合DJI 设计的硬件平台，开发者能够使用DJI 无人机中如电源、通讯链路及状态信息等资源的接口，快速开发出可挂载在DJI 无人机上的负载设备，同时，也能快速将已有的设备挂载在DJI 的无人机上。

主要特性

• 使用C 语言开发
• 支持主流的嵌入式系统，如Linux 和RTOS
• 模块化的设计思路，易于跨平台移植

基础功能

PSDK Core	PSDK Core	PsdkCore_Init PsdkCore_ApplicationStart PsdkProductInfo_SetAlias
跨平台移植	PSDK 支持开发者将所开发的应用程序移植到不同版本的软硬件平台上。	PsdkPlatform_RegHalUartHandler PsdkPlatform_RegOsalHandler PsdkOsal_TaskCreate PsdkOsal_TaskDestroy PsdkOsal_TaskSleepMs PsdkOsal_MutexCreate PsdkOsal_MutexDestroy PsdkOsal_MutexLock PsdkOsal_MutexUnlock PsdkOsal_SemaphoreCreate PsdkOsal_SemaphoreDestroy PsdkOsal_SemaphoreWait PsdkOsal_SemaphoreTimedWait PsdkOsal_SemaphorePost PsdkOsal_GetTimeMs PsdkOsal_Malloc PsdkOsal_Free
信息管理	信息管理功能包含信息获取和消息订阅功能。信息获取功能用于获取无人机的型号、负载设备挂载的位置以及用户使用的移动端APP 等信息；消息订阅功能用于记录用户订阅的数据信息。	PsdkAircraftInfo_GetBaseInfo PsdkAircraftInfo_GetMobileAppInfo ReceiveDataOfTopicCallback PsdkDataSubscription_Init PsdkDataSubscription_DeInit PsdkDataSubscription_RegTopicSync PsdkDataSubscription_AntiRegTopicSync PsdkDataSubscription_GetValueOfTopicWithTimestamp
日志管理	日志管理功能支持开发者使用串口、终端或USB 等日志输出方法，输出所需的日志。	PsdkLogger_AddConsole PsdkLogger_UserLogInfo PsdkLogger_UserLogWarn PsdkLogger_UserLogDebug PsdkLogger_UserLogError
电源管理	负载设备通过功率申请能获得较高的功率，为防止负载设备未执行关机准备而丢失数据或意外损毁，PSDK还提供了下发关机通知的功能。	PsdkPowerManagement_RegWriteHighPowerApplyPinCallback PsdkPowerManagement_RegPowerOffNotificationCallback
数据传输	数据传输模块能够在控制命令传输通道和高速数据传输通道上以透传的方式在PSDK、MSDK 和OSDK 间传输数据信息以及用户自定义的数据；支持设置不同类型的数据占用高速数据传输通道带宽的比例，查看不同数据传输通道的状态。	ReceiveDataFromMobileCallback ReceiveDataFromOsdkCallback PsdkDataTransmission_Init PsdkDataTransmission_DeInit PsdkDataTransmission_RegReceiveDataFromMobileCallback PsdkDataTransmission_RegReceiveDataFromOsdkCallback PsdkDataTransmission_SendDataToMobile PsdkDataTransmission_SendDataToOsdk PsdkDataTransmission_GetSendToMobileState PsdkDataTransmission_GetSendToOsdkState PsdkDataTransmission_GetDataStreamRemoteAddress PsdkDataTransmission_SendDataStream PsdkDataTransmission_GetDataStreamState
SDK 互联互通	使用SDK 互联互通功能，开发者能够按需动态创建所需使用的传输通道，根据业务需求，创建信道传输指定业务的数据，全双工通信，同步收发数据。	PsdkMopChannel_Init PsdkMopChannel_Create PsdkMopChannel_Destroy PsdkMopChannel_Bind PsdkMopChannel_Accept PsdkMopChannel_Close PsdkMopChannel_SendData PsdkMopChannel_RecvData
时间同步	时间同步功能用于同步负载设备的时间和无人机的时间，方便用户顺利地使用日志排查无人机飞行过程中的各类故障、分析传感器采样的数据以及获取精准的定位信息等。	PsdkTimeSync_Init PsdkTimeSync_RegGetNewestPpsTriggerTimeCallback PsdkTimeSync_TransferToAircraftTime
本地升级	本地升级用于方便用户快速为基于PSDK 开发的负载设备升级所需使用的固件版本。	PsdkUpgrade_Init PsdkUpgrade_EnableLocalUpgrade PsdkUpgrade_RegHandler PsdkUpgrade_PushUpgradeState

应用功能

自定义控件	使用“自定义控件”功能可以将“负载设备的功能”封装为按钮或开关以及滑块等控件，方便用户快速设置负载设备的参数并控制负载设备执行指定的动作，或以浮窗的形式显示负载设备的状态信息。	PsdkWidget_Init PsdkWidget_RegDefaultUiConfigByDirPath PsdkWidget_RegUiConfigByDirPath PsdkWidget_RegDefaultUiConfigByBinaryArray PsdkWidget_RegUiConfigByBinaryArray PsdkWidget_RegHandlerList PsdkWidgetFloatingWindow_ShowMessage PsdkWidgetFloatingWindow_GetChannelState
精准定位	使用精准定位功能，开发者使用基于PSDK 开发的负载能够获取厘米级精度的定位需求。	PsdkPositioning_Init PsdkPositioning_SetTaskIndex PsdkPositioning_GetPositionInformationSync
负载协同	使用负载协同功能，开发者能控制无人机上多个负载设备相互协作满足多样化的使用需求。	PsdkPayloadCollaboration_Init PsdkPayloadCollaboration_GetCameraTypeOfPayload PsdkPayloadCollaboration_GetCameraOpticalZoom SpecOfPayload PsdkPayloadCollaboration_GetCameraHybridZoom FocalLengthOfPayload
X-Port 控制	使用DJI X-Port 标准云台开发者能够快速开发出具有云台功能的负载设备，使用API 接口可设置X-Port 的各项参数。	PsdkXPort_Init PsdkXPort_DeInit PsdkXPort_RegReceiveSystemStateCallback PsdkXPort_RegReceiveAttitudeInformationCallback PsdkXPort_SetGimbalModeSync PsdkXPort_RotateSync PsdkXPort_ReleaseControlPermissionSync PsdkXPort_ResetSync PsdkXPort_SetLimitAngleSync PsdkXPort_GetLimitAngleSync PsdkXPort_SetSpeedConversionFactor

标准负载组件

云台控制	使用云台功能，开发者能开发出具有云台功能的负载设备.	PsdkGimbal_Init PsdkGimbal_DeInit PsdkGimbal_RegCommonHandler
相机控制	使用PSDK 的相机功能，开发者可开发出具有如拍照，记录，聚焦和曝光等相机功能的负载设备。	PsdkPayloadCamera_Init PsdkPayloadCamera_RegCommonHandler PsdkPayloadCamera_RegExposureMeteringHandler PsdkPayloadCamera_RegFocusHandler PsdkPayloadCamera_RegDigitalZoomHandler PsdkPayloadCamera_RegOpticalZoomHandler PsdkPayloadCamera_RegTapZoomHandler PsdkPayloadCamera_RegMediaDownloadPlaybackHandler PsdkPayloadCamera_SendVideoStream PsdkPayloadCamera_GetVideoStreamState PsdkPayloadCamera_SetVideoStreamType PsdkPayloadCamera_GetVideoStreamRemoteAddress PsdkPayloadCamera_PushAddedMediaFileInfo

许可协议

开发者可在DJI 允许的范围内使用PSDK 开发负载设备，基于DJI PSDK 开发的负载设备其版权归开发者所有，DJI 不会已任何形式或理由索要开发者的代码。如需使用DJI PSDK 开发负载设备，请先注册PSDK 企业账号；如需开发9个以上的负载设备，请向DJI 申请量产权限。