waypoint V2相关功能的头文件为dji_waypoint_v2.h，本文档描述了dji_waypoint_v2.h 文件中结构体和函数原型的关键信息和使用方法。

目录

• 宏定义、枚举与结构体
  WaypointV2EventCbFunc
  WaypointV2StateCbFunc

• 函数原型
  DjiWaypointV2_Init
  DjiWaypointV2_Deinit
  DjiWaypointV2_UploadMission
  DjiWaypointV2_Start
  DjiWaypointV2_Stop
  DjiWaypointV2_Pause
  DjiWaypointV2_Resume
  DjiWaypointV2_GetGlobalCruiseSpeed
  DjiWaypointV2_SetGlobalCruiseSpeed
  DjiWaypointV2_RegisterMissionEventCallback
  DjiWaypointV2_RegisterMissionStateCallback

宏定义、枚举与结构体

typedef function WaypointV2EventCbFunc

typedef T_DjiReturnCode (*WaypointV2EventCbFunc)(T_DjiWaypointV2MissionEventPush eventData);

typedef function WaypointV2StateCbFunc

typedef T_DjiReturnCode (*WaypointV2StateCbFunc)(T_DjiWaypointV2MissionStatePush stateData);

函数原型

function DjiWaypointV2_Init

功能：waypoint V2模块初始化

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_Init(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_Deinit

功能：waypoint V2模块反初始化

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_Deinit(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_UploadMission

功能：初始化任务模块设置

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_UploadMission(const T_DjiWayPointV2MissionSettings *info);

参数
info：请参考T_DjiWayPointV2MissionSettings。
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_Start

功能：开始执行任务

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_Start(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_Stop

功能：停止任务

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_Stop(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_Pause

功能：暂停任务

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_Pause(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_Resume

功能：恢复任务

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_Resume(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_GetGlobalCruiseSpeed

功能：从飞控获取全局巡航速度设置

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_GetGlobalCruiseSpeed(T_DjiWaypointV2GlobalCruiseSpeed *cruiseSpeed);

参数
cruiseSpeed：请参考T_DjiWaypointV2GlobalCruiseSpeed。
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_SetGlobalCruiseSpeed

功能：将全局巡航速度设置为飞控

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_SetGlobalCruiseSpeed(T_DjiWaypointV2GlobalCruiseSpeed cruiseSpeed);

参数
cruiseSpeed：请参考T_DjiWaypointV2GlobalCruiseSpeed。
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_RegisterMissionEventCallback

功能：使用回调函数订阅 waypointV2 事件。

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_RegisterMissionEventCallback(WaypointV2EventCbFunc callback);

参数
callback：请参考WaypointV2EventCbFunc。
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiWaypointV2_RegisterMissionStateCallback

功能：使用回调函数订阅 waypointV2 任务状态。

product：all

T_DjiReturnCode DjiWaypointV2_RegisterMissionStateCallback(WaypointV2StateCbFunc callback);

参数
callback：请参考WaypointV2EventCbFunc。
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode