获取感知灰度图相关功能的头文件为dji_perception.h，本文档描述了dji_perception.h 文件中结构体和函数原型的关键信息和使用方法。

目录

• 宏定义、枚举与结构体
  E_DjiPerceptionDirection
  E_DjiPerceptionCameraPosition
  T_DjiPerceptionRawImageInfo
  T_DjiPerceptionImageInfo
  T_DjiPerceptionCameraParameters
  T_DjiPerceptionCameraParametersPacket
  DjiPerceptionImageCallback

• 函数原型
  DjiPerception_Init
  DjiPerception_Deinit
  DjiPerception_SubscribePerceptionImage
  DjiPerception_UnsubscribePerceptionImage
  DjiPerception_GetStereoCameraParameters

宏定义、枚举与结构体

• define IMAGE_MAX_DIRECTION_NUM 6
• define DJI_PERCEPTION_INTRINSICS_PARAM_ARRAY_NUM 9
• define DJI_PERCEPTION_ROTATION_PARAM_ARRAY_NUM 9
• define DJI_PERCEPTION_TRANSLATION_PARAM_ARRAY_NUM 3

####typedef enum E_DjiPerceptionDirection

typedef enum {
    DJI_PERCEPTION_RECTIFY_DOWN = 0,
    DJI_PERCEPTION_RECTIFY_FRONT = 1,
    DJI_PERCEPTION_RECTIFY_REAR = 2,
    DJI_PERCEPTION_RECTIFY_UP = 3,
    DJI_PERCEPTION_RECTIFY_LEFT = 4,
    DJI_PERCEPTION_RECTIFY_RIGHT = 5
} E_DjiPerceptionDirection;

typedef enum E_DjiPerceptionCameraPosition

角度限制的数据结构

typedef enum {
    RECTIFY_DOWN_LEFT = 1,
    RECTIFY_DOWN_RIGHT = 2,
    RECTIFY_FRONT_LEFT = 3,
    RECTIFY_FRONT_RIGHT = 4,
    RECTIFY_REAR_LEFT = 5,
    RECTIFY_REAR_RIGHT = 6,
    RECTIFY_UP_LEFT = 21,
    RECTIFY_UP_RIGHT = 22,
    RECTIFY_LEFT_LEFT = 23,
    RECTIFY_LEFT_RIGHT = 24,
    RECTIFY_RIGHT_LEFT = 25,
    RECTIFY_RIGHT_RIGHT = 26
} E_DjiPerceptionCameraPosition;

typedef struct T_DjiPerceptionRawImageInfo

typedef struct {
    uint32_t index;
    uint8_t direction;
    uint8_t bpp;
    uint32_t width;
    uint32_t height;
} T_DjiPerceptionRawImageInfo;

typedef struct T_DjiPerceptionImageInfo

typedef struct {
    T_DjiPerceptionRawImageInfo rawInfo;
    uint16_t dataId;
    uint16_t sequence;
    //see enum E_DjiPerceptionCamPosition
    uint32_t dataType;
    uint64_t timeStamp;
} T_DjiPerceptionImageInfo;

typedef struct T_DjiPerceptionCameraParameters

typedef struct {
    uint8_t direction;
    float leftIntrinsics[DJI_PERCEPTION_INTRINSICS_PARAM_ARRAY_NUM];
    float rightIntrinsics[DJI_PERCEPTION_INTRINSICS_PARAM_ARRAY_NUM];
    float rotationLeftInRight[DJI_PERCEPTION_ROTATION_PARAM_ARRAY_NUM];
    float translationLeftInRight[DJI_PERCEPTION_TRANSLATION_PARAM_ARRAY_NUM];
} T_DjiPerceptionCameraParameters;

typedef struct T_DjiPerceptionCameraParametersPacket

typedef struct {
    uint32_t timeStamp;
    uint32_t directionNum;
    T_DjiPerceptionCameraParameters cameraParameters[IMAGE_MAX_DIRECTION_NUM];
} T_DjiPerceptionCameraParametersPacket;

typedef function DjiPerceptionImageCallback

typedef void(*DjiPerceptionImageCallback)(T_DjiPerceptionImageInfo imageInfo, uint8_t *imageRawBuffer,
                                          uint32_t bufferLen);

函数原型

function DjiPerception_Init

功能：感知模块初始化

product：all

接口初始化需要在 DjiCore_Init 之后。

T_DjiReturnCode DjiPerception_Init(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiPerception_Deinit

功能： 感知模块反初始化

product：all

T_DjiReturnCode DjiPerception_Deinit(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiPerception_SubscribePerceptionImage

功能：订阅两个立体相机在同一方向的原始图像。

product：all

默认频率为 20 Hz。

T_DjiReturnCode DjiPerception_SubscribePerceptionImage(E_DjiPerceptionDirection direction,
                                                       DjiPerceptionImageCallback callback);

参数
direction：direction 指定订阅的方向，参考 E_DjiPerceptionDirection
callback：回调到观察者立体相机图像和信息。
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiPerception_UnsubscribePerceptionImage

功能：取消订阅同一方向的两个立体摄像机的原始图像。

product：all

T_DjiReturnCode DjiPerception_UnsubscribePerceptionImage(E_DjiPerceptionDirection direction);

参数
direction：direction 指定订阅的方向，参考 E_DjiPerceptionDirection
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiPerception_GetStereoCameraParameters

功能：获取所有立体摄像机的内部和外部参数。

product：all

T_DjiReturnCode DjiPerception_GetStereoCameraParameters(T_DjiPerceptionCameraParametersPacket *packet);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode