SDK 互联互通相关功能的头文件为dji_mop_channel.h，本文档描述了dji_mop_channel.h 文件中结构体和函数原型的关键信息和使用方法。

说明： 仅在Linux 上开发的负载设备支持开发者使用SDK 互联互通功能。

宏定义、枚举与结构体

MOP 通信通道

typedef void *T_DjiMopChannelHandle;

typedef enum E_DjiMopChannelTransType

MOP 通道的数据传输类型

typedef enum {
    DJI_MOP_CHANNEL_TRANS_RELIABLE = 0,    可靠传输
    DJI_MOP_CHANNEL_TRANS_UNRELIABLE,      不可靠传输
} E_DjiMopChannelTransType;

函数原型

function DjiMopChannel_Init

功能：MOP通道初始化

product：all

通道初始化。

说明

• 在使用MOP 通道传输信息前，请先使用本接口初始化MOP 通道；
• 在调用该接口前，请确认负载设备已接入网口。

T_DjiReturnCode DjiMopChannel_Init(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiMopChannel_Create

功能：创建MOP通道

product：all

创建MOP通道。

说明

• MOP 通道创建成功后，请指定需与已创建的通道建立连接的通道ID，等待基于MSDK 开发的移动端App 或基于OSDK开发的应用程序连接该通道；
• 在成功接受其他设备的连接后，用户可在该通道上发送或接收数据；
• 若无需使用MOP 通道时，请关闭或销毁已创建的通道，释放通道占用的系统资源。

T_DjiReturnCode DjiMopChannel_Create(T_PsdkMopChannelHandle *channelHandle, E_DjiMopChannelTransType transType);

参数
channelHandle：指向待创建的MOP 通道句柄
transType：MOP 通道的类型，详情请参见E_DjiMopChannelTransType
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：PsdkErrorCode

function DjiMopChannel_Destroy

功能：销毁已创建的MOP 通道

product：all

销毁已创建的MOP 通道。

说明： 调用此接口后，开发者无法对此通道执行其他操作。

T_DjiReturnCode DjiMopChannel_Destroy(T_PsdkMopChannelHandle channelHandle);

参数
channelHandle：指向已创建的MOP 通道
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiMopChannel_Bind

功能：信道绑定

product：all

对已创建的的MOP 通道绑定通道ID。

说明： 创建MOP 通道成功后，开发者可通过指定通道ID与已创建的MOP 通道绑定，在调用接口DjiMopChannel_Accept 后，可以与客户端设备建立连接。

T_DjiReturnCode DjiMopChannel_Bind(T_PsdkMopChannelHandle channelHandle,
                                     uint16_t channelId);

参数
channelHandle：指向已创建的MOP 通道
channelId：指定所需连接的通道ID
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiMopChannel_Accept

功能：接受MOP 通道连接

product：all

通过已绑定的通道ID接受其他设备的连接请求并建立连接。

说明： MOP 通过channelHandle监听通道接受在队列中等待连接的MOP 通道连接需求，创建一个新的已连接的通道，并通过outChannelHandle 返回通道信息，负载设备能够作为一个服务器端允许多个客户端通过绑定通道ID 与已创建的通道建立连接。

T_DjiReturnCode DjiMopChannel_Accept(T_PsdkMopChannelHandle channelHandle,
                                       T_PsdkMopChannelHandle *outChannelHandle);

参数
channelHandle：指向已创建的MOP 通道
outChannelHandle：指向成功连接后的MOP输出通道
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiMopChannel_Connect

功能：MOP 通道连接

product：all

T_DjiReturnCode DjiMopChannel_Connect(T_DjiMopChannelHandle channelHandle, E_DjiChannelAddress channelAddress,
                                      uint16_t channelId);

参数
channelHandle：指向已创建的MOP 通道
channelAddress ：通道地址
channelId ：通道ID
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiMopChannel_Close

功能：关闭已创建的MOP 通道

product：all

关闭已创建的MOP 通道。

说明： 调用本接口后，除销毁通道的操作外，无法对此通道执行其他操作。

T_DjiReturnCode DjiMopChannel_Close(T_PsdkMopChannelHandle channelHandle);

参数
channelHandle：指向已创建的MOP 通道
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiMopChannel_SendData

功能：发送数据

product：all

使用MOP通道发送数据。

说明： 在成功调用接口DjiMopChannel_Accept 接口后可调用该接口，为提高读写效率，建议每次发送数据时，发送较大的数据，请根据返回值和数据长度判断数据发送的状态。

T_DjiReturnCode DjiMopChannel_SendData(T_DjiMopChannelHandle channelHandle,
                                       uint8_t *data,
                                       uint32_t len,
                                       uint32_t *realLen);

参数
channelHandle：指向通过调用DjiMopChannel_Accept 后的MOP 句柄outChannelHandle
data：指向所需发送的数据
len：所需发送的数据长度，单位：byte
realLen：指向已发送数据的实际长度
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode

function DjiMopChannel_RecvData

功能：接收数据

product：all

使用MOP通道接收数据。

说明： 在成功调用接口DjiMopChannel_Accept 接口后可调用该接口，为提高读写效率，建议每次接收数据时，接收较大的数据，请根据返回值和成功接收的数据长度判断数据接收的状态。

T_DjiReturnCode DjiMopChannel_RecvData(T_DjiMopChannelHandle channelHandle,
                                       uint8_t *data,
                                       uint32_t len,
                                       uint32_t *realLen);

参数
channelHandle：指向通过调用DjiMopChannel_Accept 后的MOP 句柄outChannelHandle
data：指向接收后存储的数据
len：所接收的数据的长度，单位：byte
realLen：指向已接收数据的实际长度
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值，详情请参见：DjiErrorCode