云台管理
目录
宏定义、枚举和结构体
T_DjiGimbalManagerRotation函数原型
DjiGimbalManager_Init
DjiGimbalManager_Deinit
DjiGimbalManager_SetMode
DjiGimbalManager_Reset
DjiGimbalManager_Rotate
DjiGimbalManager_SetPitchRangeExtensionEnabled
DjiGimbalManager_SetControllerMaxSpeedPercentage
DjiGimbalManager_SetControllerSmoothFactor
DjiGimbalManager_RestoreFactorySettings
定义云台管理旋转属性。
typedef struct {
E_DjiGimbalRotationMode rotationMode; /*!< 云台旋转模式 */
dji_f32_t pitch; /*!< 俯仰角,单位:度 */
dji_f32_t roll; /*!< 翻滚角,单位:度 */
dji_f32_t yaw; /*!< 偏航角,单位:度 */
dji_f64_t time; /*!< 预计执行时间,单位:秒 */
} T_DjiGimbalManagerRotation;
函数原型
功能:初始化云台管理模块 | 适用产品:所有 |
注: 请在 DjiCore_Init 之后初始化此接口。
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Init(void);
返回码详情请参见:DjiErrorCode
功能:反初始化云台管理模块 | 适用产品:所有 |
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Deinit(void);
返回码详情请参见: DjiErrorCode
功能:设置云台工作模式 | 适用产品:所有 |
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_SetMode(E_DjiMountPosition mountPosition, E_DjiGimbalMode mode);
mode:云台工作模式,输入限制参见 E_DjiGimbalMode。
mountPosition:云台挂载位置,输入限制参见E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见:DjiErrorCode
功能:重置云台的俯仰和偏航角 | 适用产品:所有 |
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Reset(E_DjiMountPosition mountPosition, E_DjiGimbalResetMode resetMode);
mode:重置模式,输入限制参见 E_DjiGimbalResetMode。
mountPosition:云台挂载位置,输入限制参见 E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见:DjiErrorCode
功能:旋转云台角度 | 适用产品:所有 |
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Rotate(E_DjiMountPosition mountPosition, T_DjiGimbalManagerRotation rotation);
rotation:执行目标云台上的旋转参数,包括旋转模式、目标角度值和执行时间,参见 T_DjiGimbalManagerRotation。
mountPosition:云台安装位置,输入限制参见 E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见:DjiErrorCode
功能:启用或禁用云台俯仰限位扩展 | 适用产品:所有 |
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_SetPitchRangeExtensionEnabled(E_DjiMountPosition mountPosition, bool enabledFlag);
enabledFlag:指定是否启用或禁用云台俯仰限位扩展。
mountPosition:云台挂载位置,输入限制参见 E_DjiMountPosition。
返回值
The details for the return code please refer to: DjiErrorCode
功能:设置云台控制器的最大速度百分比 | 适用产品:所有 |
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_SetControllerMaxSpeedPercentage(E_DjiMountPosition mountPosition, E_DjiGimbalAxis axis, uint8_t maxSpeedPercentage);
maxSpeedPercentage:最大速度值,建议计算公式为 "spd = default_max_spd * x / 100",x 为默认最大速度值。范围从 1 到 100。
axis:要设置的轴。
mountPosition:云台挂载位置,输入限制参见E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见: DjiErrorCode
功能:设置云台控制器的平滑因子 | 适用产品:所有 |
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_SetControllerSmoothFactor(E_DjiMountPosition mountPosition, E_DjiGimbalAxis axis, uint8_t smoothingFactor);
smoothingFactor:平滑因子,值越大,云台转动加速度越小。建议计算公式为 "acc = 10000 * (0.8 ^ (1 + x)) deg/s^2", x 为平滑因子,范围从 1 到 30。
axis:要设置的轴。
mountPosition:云台挂载位置,输入限制参见E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见:DjiErrorCode
功能:恢复云台的出厂设置 | 适用产品:所有 |
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_RestoreFactorySettings(E_DjiMountPosition mountPosition);
mountPosition:云台安装位置,输入限制参见 E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见:DjiErrorCode