目录

• 宏定义、枚举和结构体
  T_DjiGimbalManagerRotation
  

• 函数原型
  DjiGimbalManager_Init
  DjiGimbalManager_Deinit
  DjiGimbalManager_SetMode
  DjiGimbalManager_Reset
  DjiGimbalManager_Rotate
  DjiGimbalManager_SetPitchRangeExtensionEnabled
  DjiGimbalManager_SetControllerMaxSpeedPercentage
  DjiGimbalManager_SetControllerSmoothFactor
  DjiGimbalManager_RestoreFactorySettings
  

宏定义、枚举和结构体

typedef struct T_DjiGimbalManagerRotation

定义云台管理旋转属性。

typedef struct {
E_DjiGimbalRotationMode rotationMode; /*!< 云台旋转模式 */
dji_f32_t pitch; /*!< 俯仰角，单位：度 */
dji_f32_t roll; /*!< 翻滚角，单位：度 */
dji_f32_t yaw; /*!< 偏航角，单位：度 */
dji_f64_t time; /*!< 预计执行时间，单位：秒 */
} T_DjiGimbalManagerRotation;

函数原型

function DjiGimbalManager_Init

功能：初始化云台管理模块

适用产品：所有

注： 请在 DjiCore_Init 之后初始化此接口。

T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Init(void);

返回值
返回码详情请参见：DjiErrorCode

function DjiGimbalManager_Deinit

功能：反初始化云台管理模块

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Deinit(void);

返回值
返回码详情请参见： DjiErrorCode

function DjiGimbalManager_SetMode

功能：设置云台工作模式

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_SetMode(E_DjiMountPosition mountPosition, E_DjiGimbalMode mode);

参数
mode：云台工作模式，输入限制参见 E_DjiGimbalMode。
mountPosition：云台挂载位置，输入限制参见E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见：DjiErrorCode

function DjiGimbalManager_Reset

功能：重置云台的俯仰和偏航角

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Reset(E_DjiMountPosition mountPosition, E_DjiGimbalResetMode resetMode);

参数
mode：重置模式，输入限制参见 E_DjiGimbalResetMode。
mountPosition：云台挂载位置，输入限制参见 E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见：DjiErrorCode

function DjiGimbalManager_Rotate

功能：旋转云台角度

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Rotate(E_DjiMountPosition mountPosition, T_DjiGimbalManagerRotation rotation);

参数
rotation：执行目标云台上的旋转参数，包括旋转模式、目标角度值和执行时间，参见 T_DjiGimbalManagerRotation。
mountPosition：云台安装位置，输入限制参见 E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见：DjiErrorCode

function DjiGimbalManager_SetPitchRangeExtensionEnabled

云台的俯仰轴欧拉角限制切换为扩展限制角度或默认限制角度。

功能：启用或禁用云台俯仰限位扩展

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_SetPitchRangeExtensionEnabled(E_DjiMountPosition mountPosition, bool enabledFlag);

参数
enabledFlag：指定是否启用或禁用云台俯仰限位扩展。
mountPosition：云台挂载位置，输入限制参见 E_DjiMountPosition。
返回值
The details for the return code please refer to: DjiErrorCode

function DjiGimbalManager_SetControllerMaxSpeedPercentage

功能：设置云台控制器的最大速度百分比

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_SetControllerMaxSpeedPercentage(E_DjiMountPosition mountPosition, E_DjiGimbalAxis axis, uint8_t maxSpeedPercentage);

参数
maxSpeedPercentage：最大速度值，建议计算公式为 "spd = default_max_spd * x / 100"，x 为默认最大速度值。范围从 1 到 100。
axis：要设置的轴。
mountPosition：云台挂载位置，输入限制参见E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见： DjiErrorCode

function DjiGimbalManager_SetControllerSmoothFactor

功能：设置云台控制器的平滑因子

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_SetControllerSmoothFactor(E_DjiMountPosition mountPosition, E_DjiGimbalAxis axis, uint8_t smoothingFactor);

参数
smoothingFactor：平滑因子，值越大，云台转动加速度越小。建议计算公式为 "acc = 10000 * (0.8 ^ (1 + x)) deg/s^2", x 为平滑因子，范围从 1 到 30。
axis：要设置的轴。
mountPosition：云台挂载位置，输入限制参见E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见：DjiErrorCode

function DjiGimbalManager_RestoreFactorySettings

功能：恢复云台的出厂设置

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_RestoreFactorySettings(E_DjiMountPosition mountPosition);

参数
mountPosition：云台安装位置，输入限制参见 E_DjiMountPosition。
返回值
返回码详情请参见：DjiErrorCode