飞行控制

函数原型

宏定义、枚举与结构体

typedef enum E_DjiFlightControllerRCLostAction

无人机在失去遥控信号时的动作。

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_RC_LOST_ACTION_HOVER = 0,  /*!< 无人机在失去遥控信号时悬停。 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_RC_LOST_ACTION_LANDING = 1,  /*!< 无人机在失去遥控信号时着陆。 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_RC_LOST_ACTION_GOHOME = 2,  /*!< 无人机在失去遥控信号时返航。 */
} E_DjiFlightControllerRCLostAction;

typedef enum E_DjiFlightControllerRtkPositionEnableStatus

启用/禁用RTK定位枚举.

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_DISABLE_RTK_POSITION = 0, /*!< 0: 无人机将使用GPS数据而不是RTK数据执行需要位置信息的动作（如航点、返航...）*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_ENABLE_RTK_POSITION = 1, /*!< 无人机将使用RTK数据而不是GPS数据执行需要位置信息的动作（如航点、返航...)*/
} E_DjiFlightControllerRtkPositionEnableStatus;

typedef enum E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus

启用/禁用障碍物避让枚举。

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_DISABLE_OBSTACLE_AVOIDANCE = 0, /*!< 0: 无人机不会在指定的方向执行障碍物避让 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_ENABLE_OBSTACLE_AVOIDANCE = 1, /*!< 1: 无人机将在指定的方向执行障碍物避让 */
} E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus;

typedef enum E_DjiFlightControllerEmergencyStopMotor

启用/禁用紧急停机功能枚举。

Note: 在空中启用紧急停机功能非常危险，可能导致飞机坠毁！

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_ENABLE_EMERGENCY_STOP_MOTOR = 0x01, /*!< 执行紧急停机操作 */
} E_DjiFlightControllerEmergencyStopMotor;

typedef enum E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthorityAction

获得/释放摇杆控制权限命令枚举。

Note: 在使用摇杆之前，您已成功获得摇杆控制权限。

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_RELEASE_JOYSTICK_CTRL_AUTHORITY = 0, /*!< 获取摇杆权限 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_OBTAIN_JOYSTICK_CTRL_AUTHORITY = 1, /*!< 释放摇杆权限 */
} E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthorityAction;

typedef enum E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthority

无人机的摇杆控制权限所有权枚举。

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_JOYSTICK_CTRL_AUTHORITY_RC = 0,  /*!< 遥控器可以使用摇杆控制无人机。 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_JOYSTICK_CTRL_AUTHORITY_MSDK = 1, /*!< MSDK可以使用摇杆控制无人机。 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_JOYSTICK_CTRL_AUTHORITY_INTERNAL = 2, /*!< 特定的内部模块可以使用摇杆控制无人机。*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_JOYSTICK_CTRL_AUTHORITY_OSDK = 4, /*!< OSDK可以使用摇杆控制无人机。*/
} E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthority;

typedef enum E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthoritySwitchEvent

无人机的摇杆控制权限切换原因枚举。

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_MSDK_GET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 1, /*!< MSDK获取摇杆控制权限 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_INTERNAL_GET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 2,  /*!< 特定的内部模块获取摇杆控制权限 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_OSDK_GET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 3, /*!< OSDK获取摇杆控制权限 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_RC_LOST_GET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 4, /*!< 在执行遥控失联动作时，重置摇杆控制权限为遥控器 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_RC_NOT_P_MODE_RESET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 5,  /*!< 当遥控器不处于 P 模式时，重置摇杆控制权限为遥控器 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_RC_SWITCH_MODE_GET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 6,  /*!< 当遥控器切换控制模式（T/APS）时，将摇杆控制权限设置为遥控器 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_RC_PAUSE_GET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 7, /*!< 当遥控器暂停时，重置摇杆控制权限为遥控器 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_RC_REQUEST_GO_HOME_GET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 8, /*!< 当遥控器请求返航时，重置摇杆控制权限为遥控器 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_LOW_BATTERY_GO_HOME_RESET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 9, /*!< 当无人机执行低电量返航时，重置摇杆控制权限为遥控器 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_LOW_BATTERY_LANDING_RESET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 10, /*!< 当无人机执行低电量着陆时，重置摇杆控制权限为遥控器 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_OSDK_LOST_GET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 11, /*!< 当 OSDK 失联时，重置摇杆控制权限为遥控器 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_NERA_FLIGHT_BOUNDARY_RESET_JOYSTICK_CTRL_AUTH_EVENT = 12, /*!< 当无人机接近边界时，重置摇杆控制权限为遥控器 */
} E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthoritySwitchEvent;

typedef enum E_DjiFlightControllerHorizontalControlMode

摇杆模式下的水平控制方式枚举

Note: 只有当GPS信号良好（health_flag >=3）时，可使用与水平位置控制（DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_POSITION_CONTROL_MODE）相关的控制模式。只有当GPS信号良好（health_flag >=3）或高级感应系统与Autopilot正常工作时，才可使用与水平速度控制（DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_VELOCITY_CONTROL_MODE）相关的控制模式。

typedef enum {
/**
* @brief 控制飞行器的俯仰、横滚角度。
* @note 参考 E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate 设置的地面或机身坐标系。
* 限制: -35 度至 35 度
*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_ANGLE_CONTROL_MODE = 0,
/**
* @brief 设置控制模式以控制水平速度。
* @note 参考 E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate 设置的地面或机身坐标系。
* 限制: -30m/s 至 30m/s
*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_VELOCITY_CONTROL_MODE = 1,
/**
* @brief 设置控制模式以控制俯仰和横滚方向的位置偏移。
* @note 参考 E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate 设置的地面或机身坐标系。
* 限制: 无
*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_POSITION_CONTROL_MODE = 2,
/**
* @brief 设置控制模式以控制飞行器偏航角变化率。
* @note 参考 E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate 设置的地面或机身坐标系。
* 限制: -150deg/s 至 150deg/s
*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_ANGULAR_RATE_CONTROL_MODE = 3
} E_DjiFlightControllerHorizontalControlMode;

typedef enum E_DjiFlightControllerVerticalControlMode

摇杆模式下的垂直控制方式枚举

Note: 我们建议开发者在无人机飞行高度超过3米的室内环境中不要使用VERTICAL_POSITION控制模式。因为在室内环境中，气压计可能不准确，垂直控制器可能无法维持无人机的高度。

typedef enum {
/**
* @brief 设置控制模式以控制无人机的垂直速度，上升为正。
* @note 限制: -5m/s 至 5m/s
*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_VERTICAL_VELOCITY_CONTROL_MODE = 0,

/**
* @brief 设置控制模式以控制无人机的高度。
* @note 限制: 0m 至 120m
*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_VERTICAL_POSITION_CONTROL_MODE = 1,

/**
* @brief 设置控制模式以直接控制推力。
* @note 范围: 0% 至 100%
*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_VERTICAL_THRUST_CONTROL_MODE = 2,
} E_DjiFlightControllerVerticalControlMode;

typedef enum E_DjiFlightControllerYawControlMode

摇杆模式下的偏航控制方式枚举

typedef enum {
/**
* @brief 设置控制模式以控制偏航角度。
* @note 偏航角度参考地面坐标系。在此控制模式下，自动飞行强制使用地面坐标系。
*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_YAW_ANGLE_CONTROL_MODE = 0x00,

/**
* @brief 设置控制模式以控制角速度。
* @note 与 YAW_ANGLE 使用相同的参考框架。
* 限制: -150deg/s 至 150deg/s
*/
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_YAW_ANGLE_RATE_CONTROL_MODE = 1
} E_DjiFlightControllerYawControlMode;

typedef enum E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate

摇杆模式下的水平坐标方式枚举

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_GROUND_COORDINATE = 0, /*!< 设置地面框架的x-y为水平框架(NEU) */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_BODY_COORDINATE = 1 /*!< 设置机身框架的x-y为水平框架(FRU) */
} E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate;

typedef enum E_DjiFlightControllerStableControlMode

摇杆模式下的稳定模式枚举

Note: 仅在水平速度控制模式中工作。在速度稳定模式中，一旦输入命令为零，无人机将刹车并悬停在一个位置。在速度非稳定模式中，无人机将根据速度命令移动，并在命令为零时不会悬停，这意味着无人机将随风飘移。

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_STABLE_CONTROL_MODE_DISABLE = 0, /*!< 禁用稳定模式 */
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_STABLE_CONTROL_MODE_ENABLE = 1   /*!< 启用稳定模式 */
} E_DjiFlightControllerStableControlMode;

typedef enum E_DjiFlightControllerRCLostActionEnableStatus

typedef enum {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_ENABLE_RC_LOST_ACTION = 0,
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_DISABLE_RC_LOST_ACTION = 1,
} E_DjiFlightControllerRCLostActionEnableStatus;

typedef struct T_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthorityEventInfo

无人机摇杆控制权限切换事件信息结构体

typedef struct {
E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthority curJoystickCtrlAuthority; /*!< 无人机摇杆控制权限所有者 */
E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthoritySwitchEvent joystickCtrlAuthoritySwitchEvent; /*!< 无人机摇杆控制权限切换原因 */
} T_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthorityEventInfo;

typedef struct T_DjiFlightControllerJoystickMode

Joystick mode.

Note: 在开始向飞机发送摇杆命令之前，您需要先设置摇杆模式。

typedef struct {
E_DjiFlightControllerHorizontalControlMode horizontalControlMode; /*!< 参见 E_DjiFlightControllerHorizontalControlMode 的定义*/
E_DjiFlightControllerVerticalControlMode verticalControlMode; /*!< 参见E _DjiFlightControllerVerticalControlMode 的定义*/
E_DjiFlightControllerYawControlMode yawControlMode; /*!< 参见 E_DjiFlightControllerYawControlMode 的定义*/
E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate horizontalCoordinate; /*!< 参见 E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate 的定义*/
E_DjiFlightControllerStableControlMode stableControlMode; /*!< 参见 E_DjiFlightControllerStableControlMode 的定义*/
} T_DjiFlightControllerJoystickMode;

typedef struct T_DjiFlightControllerJoystickCommand

typedef struct {
    dji_f32_t x;   /*!< 对x轴的控制 */
    dji_f32_t y;   /*!< 对y轴的控制 */
    dji_f32_t z;   /*!< 对z轴的控制，上为正 */
    dji_f32_t yaw; /*!< 偏航位置/速度控制，相对于地面坐标系 */
} T_DjiFlightControllerJoystickCommand;// pack(1)

typedef struct T_DjiFlightControllerHomeLocation

typedef struct {
dji_f64_t latitude;  /*!< 单位：弧度 */
dji_f64_t longitude; /*!< 单位：弧度 */
} T_DjiFlightControllerHomeLocation; // pack(1)

typedef struct T_DjiFlightControllerGeneralInfo

typedef struct {
char serialNum[32];
} T_DjiFlightControllerGeneralInfo;

typedef struct T_DjiFlightControllerRidInfo

typedef struct {
dji_f64_t latitude;  /*!< 单位：弧度 */
dji_f64_t longitude; /*!< 单位：弧度 */
uint16_t altitude;
} T_DjiFlightControllerRidInfo;

函数原型

function DjiFlightController_Init

功能：初始化飞行控制模块，用户应调用此函数

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_Init(T_DjiFlightControllerRidInfo ridInfo);

参数
ridInfo：使用 PSDK 控制飞机时，必须报告正确的RID信息
返回值
执行结果

function DjiFlightController_DeInit

功能：反初始化飞行控制模块。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_DeInit(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetRtkPositionEnableStatus

功能：启用/禁用 RTK 位置功能。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetRtkPositionEnableStatus(E_DjiFlightControllerRtkPositionEnableStatus rtkEnableStatus);

参数
rtkEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerRtkPositionEnableStatus 的定义
返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetRtkPositionEnableStatus

功能：获取 RTK 启用状态。

适用产品：所有

Note: 启用 RTK 意味着在智能飞行过程中将使用RTK数据。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetRtkPositionEnableStatus(E_DjiFlightControllerRtkPositionEnableStatus *rtkEnableStatus);

参数
rtkEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerRtkPositionEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetRCLostAction

功能：设置失联动作。

适用产品：所有

Note: 当遥控器和 OSDK 均失联时，此设置才生效。仅支持 M30。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetRCLostAction(E_DjiFlightControllerRCLostAction rcLostAction);

参数
rcLostAction：遥控器失联时的动作（悬停/降落/返回）。与 Pilot 参数同步。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetRCLostAction

功能：获取遥控器失联动作(悬停/降落/返回)。

适用产品：所有

Note: 当遥控器和 OSDK 均丢失时，此设置才生效。仅支持M30。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetRCLostAction(E_DjiFlightControllerRCLostAction *rcLostAction);

参数
rcLostAction：参见 E_DjiFlightControllerRCLostAction 的定义。与 Pilot 参数同步。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetHorizontalVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

Function: 功能：启用/禁用水平视觉障碍物避让(前、后、左、右)。

适用产品：所有

Note: 关于避障的详细参数，建议阅读官方用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetHorizontalVisualObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus horizontalObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
horizontalObstacleAvoidanceEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetHorizontalVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

获取水平视觉障碍物避让(前、后、左、右)的开关状态。

适用产品：所有

Note: 关于避障的详细参数，建议阅读官方用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetHorizontalVisualObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus *horizontalObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
horizontalObstacleAvoidanceEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetHorizontalRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

功能：开启/关闭水平雷达避障功能。

适用产品：所有

Note: 仅当成功安装 CSM 雷达后生效。关于避障的详细参数，请参考用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetHorizontalRadarObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus horizontalObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
horizontalObstacleAvoidanceEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetHorizontalRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

功能：获取水平雷达避障功能的状态。

适用产品：所有

Note: 仅当成功安装 CSM 雷达后生效。关于避障的详细参数，请参考用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetHorizontalRadarObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus *horizontalObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
horizontalObstacleAvoidanceEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetUpwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

开启/关闭上视避障功能。

适用产品：所有

Note: 关于避障的详细参数，建议参阅官方用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetUpwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus upwardsObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
upwardsObstacleAvoidanceEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetUpwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

功能：获取上视避障功能的状态。

适用产品：所有

Note: 关于避障的详细参数，建议参阅官方用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetUpwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus *upwardsObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
upwardsObstacleAvoidanceEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetUpwardsRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

功能：开启/关闭向上雷达避障功能。

适用产品：所有

Note: 仅当成功安装 CSM 雷达后生效。关于避障的详细参数，请参考用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetUpwardsRadarObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus upwardsObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
upwardsObstacleAvoidanceEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetUpwardsRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

功能：获取向上雷达避障功能的状态。

适用产品：所有

Note: 关于避障的详细参数，建议参阅官方用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetUpwardsRadarObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus *upwardsObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
upwardsObstacleAvoidanceEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetDownwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

功能：开启/关闭向下视觉避障功能。

适用产品：所有

Note: 关于避障的详细参数，建议参阅官方用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetDownwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus downwardsObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
downwardsObstacleAvoidanceEnableStatus：参见E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetDownwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

功能：获取向下视觉避障功能的状态。

适用产品：所有

Note: 关于避障的详细参数，建议参阅官方用户手册。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetDownwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus( E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus *downwardsObstacleAvoidanceEnableStatus);

参数
downwardsObstacleAvoidanceEnableStatus：参见 E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus 的定义。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_ArrestFlying

功能：紧急制动飞行。

适用产品：所有

Note: 当无人机在地面时，它会停止电机并在APP上显示“hms description”。当无人机在空中时，仅在APP上显示“hms description”。使用此接口后，需调用"DjiFlightController_CancelArrestFlying"退出该状态，无人机才可再次飞行。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_ArrestFlying(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_CancelArrestFlying

Function: 退出紧急制动状态。

适用产品：所有

Note: 在紧急制动后，无人机如需继续飞行则需先退出该状态。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_CancelArrestFlying(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_TurnOnMotors

功能：无人机在地面时启动电机。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_TurnOnMotors(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_TurnOffMotors

功能：无人机在地面时关闭电机。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_TurnOffMotors(void);

参数
返回值
执行结果

function DjiFlightController_EmergencyStopMotor

功能：在任何情况下紧急停止电机。

适用产品：所有

Note: 需使用此接口发送禁用指令退出锁定电机状态。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_EmergencyStopMotor(E_DjiFlightControllerEmergencyStopMotor cmd, char debugMsg[EMERGENCY_STOP_MOTOR_MSG_MAX_LENGTH]);

参数
debugMsg：将调试信息注入飞行控制固件以进行记录，有大小限制
cmd：参见 E_DjiFlightControllerEmergencyStopMotor 的引用
返回值
执行结果

function DjiFlightController_StartTakeoff

功能：当无人机在地面时请求起飞。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_StartTakeoff(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_StartLanding

功能：当无人机在空中时请求降落。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_StartLanding(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_CancelLanding

功能：当无人机正在降落时请求取消降落。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_CancelLanding(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_StartConfirmLanding

功能：当无人机距离地面0.7米时确认着陆。

适用产品：所有

Note: 当飞机与地面的距离小于0.7米时，飞机会暂停降落并等待用户确认。此 API 用于确认降落。如果地面不适合降落，用户必须使用遥控器手动控制其降落或强制降落。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_StartConfirmLanding(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_StartForceLanding

功能：在任何情况下都强制着陆。

适用产品：所有

Note: 此API将忽略智能降落功能。使用此API，飞机将直接降落（不会在0.7米处停止等待用户指令）。注意：这可能导致飞机坠毁！!

T_DjiReturnCode DjiFlightController_StartForceLanding(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetHomeLocationUsingGPSCoordinates

功能：设置自定义 GPS（非 RTK）的 home 点位置。

适用产品：所有

Note: 设置自定义起飞点失败的原因可能包括：新的起飞点与上一个起飞点之间的距离超过 MAX_FLY_RADIUS（20km）。开机后记录初始起飞点失败。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetHomeLocationUsingGPSCoordinates(T_DjiFlightControllerHomeLocation homeLocation);

参数
homeLocation：包括纬度和经度的 home 点位置
返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetHomeLocationUsingCurrentAircraftLocation

功能：使用当前飞机的 GPS（非 RTK）位置设置 home 点位置。

适用产品：所有

Note: 设置起飞点失败的原因可能包括：无人机的GPS等级未达到记录起飞点的条件。开机后记录初始起飞点失败。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetHomeLocationUsingCurrentAircraftLocation(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetGoHomeAltitude

功能：设置返航高度。

适用产品：所有

Note: 如果无人机的当前高度高于返航高度的设置值，无人机将使用当前高度返航。否则，它将爬升到返航高度的设置，然后执行返航操作。返航高度设置为20m ~ 1500m。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetGoHomeAltitude(E_DjiFlightControllerGoHomeAltitude altitude);

参数
altitude：返航高度
返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetGoHomeAltitude

功能：获取返航高度。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetGoHomeAltitude(E_DjiFlightControllerGoHomeAltitude *altitude);

参数
altitude：返航高度
返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetCountryCode

功能：获取国家码。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetCountryCode(uint16_t *countryCode);

参数
countryCode：指向缓冲区的指针，用于返回国家代码。国家代码表示飞行器当前所在的国家或地区。具体的国家代码含义，请参考 ISO 3166-1 代码表。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_StartGoHome

功能：当无人机在空中时，请求返航动作。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_StartGoHome(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_CancelGoHome

功能：在无人机返航时，请求取消返航动作。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_CancelGoHome(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_ObtainJoystickCtrlAuthority

功能：获取无人机的摇杆控制权限。

适用产品：所有

Note: 使用摇杆控制无人机之前，必须成功获取摇杆控制权限，遥控器必须处于 P 档。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_ObtainJoystickCtrlAuthority(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_ReleaseJoystickCtrlAuthority

功能：释放无人机摇杆控制权限。

适用产品：所有

Note: 遥控器必须处于 P 档。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_ReleaseJoystickCtrlAuthority(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_RegJoystickCtrlAuthorityEventCallback

功能：使用回调函数订阅摇杆控制权限切换事件。

适用产品：所有

Note: 当摇杆控制权限切换事件发生时，将触发此函数。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_RegJoystickCtrlAuthorityEventCallback(JoystickCtrlAuthorityEventCbFunc callback);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_ExecuteJoystickAction

功能：请求执行摇杆动作。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_ExecuteJoystickAction(T_DjiFlightControllerJoystickCommand joystickCommand);

参数
joystickCommand：包括x/y/z/yaw
返回值
执行结果

function DjiFlightController_ExecuteEmergencyBrakeAction

功能：请求紧急制动动作。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_ExecuteEmergencyBrakeAction(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_CancelEmergencyBrakeAction

功能：请求取消紧急制动动作。

适用产品：所有

Note: 仅在M30上支持。如果使用了 DjiFlightController_ExecuteEmergencyBrakeAction()，则需要使 DjiFlightController_CancelEmergencyBrakeAction() 以允许无人机再次执行动作。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_CancelEmergencyBrakeAction(void);

返回值
执行结果

function DjiFlightController_GetGeneralInfo

功能：获取飞机的通用信息。

适用产品：所有

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetGeneralInfo(T_DjiFlightControllerGeneralInfo *generalInfo);

参数
generalInfo：存储含有用户给出的字符数组的序列号的结构体。
返回值
执行结果

function DjiFlightController_SetRCLostActionEnableStatus

功能：获取飞机的通用信息。

适用产品：所有

Note: 此设置仅在遥控器丢失且 OSDK 连接时影响无人机的行为。如果命令为启用，当遥控器丢失但OSDK正在运行时，无人机不会执行遥控器丢失的操作；如果命令为禁用，当遥控器丢失但OSDK正在运行时，无人机会执行遥控器丢失的操作；当遥控器和OSDK都丢失时，无人机将执行遥控器丢失的操作，无论命令为何。默认命令为禁用。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_SetRCLostActionEnableStatus(E_DjiFlightControllerRCLostActionEnableStatus command);

参数
executeRCLostActionOrNotWhenOnboardOn：是否执行遥控器丢失动作。启用：1；禁用：0。
返回值
T_DjiReturnCode error code

function DjiFlightController_GetEnableRCLostActionStatus

功能：获取飞机的通用信息。

适用产品：所有

Note: This setting only affects the behavior of the drone when the RC lost and the OSDK is connected.

T_DjiReturnCode DjiFlightController_GetEnableRCLostActionStatus(E_DjiFlightControllerRCLostActionEnableStatus *command);

参数
command：是否执行遥控器丢失动作。启用：1；禁用：0。
返回值
T_DjiReturnCode error code

function DjiFlightController_RegTriggerFtsEventCallback

功能：注册回调函数触发 FTS 事件。

适用产品：所有

Note: FTS 的触发时机由飞行器决定，FTS 的触发执行动作需要在回调函数中实现，并且必须返回正确的返回值，否则飞行器将会持续被触发。

T_DjiReturnCode DjiFlightController_RegTriggerFtsEventCallback(TriggerFtsEventCallback callback);

参数
callback：触发 FTS 事件的回调函数。
返回值
T_DjiReturnCode error code

飞行控制

# 目录

# 宏定义、枚举与结构体

# 函数原型

# 宏定义、枚举与结构体

# typedef enum E_DjiFlightControllerRCLostAction

# typedef enum E_DjiFlightControllerRtkPositionEnableStatus

# typedef enum E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus

# typedef enum E_DjiFlightControllerEmergencyStopMotor

# typedef enum E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthorityAction

# typedef enum E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthority

# typedef enum E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthoritySwitchEvent

# typedef enum E_DjiFlightControllerHorizontalControlMode

# typedef enum E_DjiFlightControllerVerticalControlMode

# typedef enum E_DjiFlightControllerYawControlMode

# typedef enum E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate

# typedef enum E_DjiFlightControllerStableControlMode

# typedef enum E_DjiFlightControllerRCLostActionEnableStatus

# typedef struct T_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthorityEventInfo

# typedef struct T_DjiFlightControllerJoystickMode

# typedef struct T_DjiFlightControllerJoystickCommand

# typedef struct T_DjiFlightControllerHomeLocation

# typedef struct T_DjiFlightControllerGeneralInfo

# typedef struct T_DjiFlightControllerRidInfo

# 函数原型

# function DjiFlightController_Init

# function DjiFlightController_DeInit

# function DjiFlightController_SetRtkPositionEnableStatus

# function DjiFlightController_GetRtkPositionEnableStatus

# function DjiFlightController_SetRCLostAction

# function DjiFlightController_GetRCLostAction

# function DjiFlightController_SetHorizontalVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_GetHorizontalVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_SetHorizontalRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_GetHorizontalRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_SetUpwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_GetUpwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_SetUpwardsRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_GetUpwardsRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_SetDownwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_GetDownwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

# function DjiFlightController_ArrestFlying

# function DjiFlightController_CancelArrestFlying

# function DjiFlightController_TurnOnMotors

# function DjiFlightController_TurnOffMotors

# function DjiFlightController_EmergencyStopMotor

# function DjiFlightController_StartTakeoff

# function DjiFlightController_StartLanding

# function DjiFlightController_CancelLanding

# function DjiFlightController_StartConfirmLanding

# function DjiFlightController_StartForceLanding

# function DjiFlightController_SetHomeLocationUsingGPSCoordinates

# function DjiFlightController_SetHomeLocationUsingCurrentAircraftLocation

# function DjiFlightController_SetGoHomeAltitude

# function DjiFlightController_GetGoHomeAltitude

# function DjiFlightController_GetCountryCode

# function DjiFlightController_StartGoHome

# function DjiFlightController_CancelGoHome

# function DjiFlightController_ObtainJoystickCtrlAuthority

# function DjiFlightController_ReleaseJoystickCtrlAuthority

# function DjiFlightController_RegJoystickCtrlAuthorityEventCallback

# function DjiFlightController_ExecuteJoystickAction

# function DjiFlightController_ExecuteEmergencyBrakeAction

# function DjiFlightController_CancelEmergencyBrakeAction

# function DjiFlightController_GetGeneralInfo

# function DjiFlightController_SetRCLostActionEnableStatus

# function DjiFlightController_GetEnableRCLostActionStatus

# function DjiFlightController_RegTriggerFtsEventCallback

目录

宏定义、枚举与结构体

函数原型

宏定义、枚举与结构体

typedef enum E_DjiFlightControllerRCLostAction

typedef enum E_DjiFlightControllerRtkPositionEnableStatus

typedef enum E_DjiFlightControllerObstacleAvoidanceEnableStatus

typedef enum E_DjiFlightControllerEmergencyStopMotor

typedef enum E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthorityAction

typedef enum E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthority

typedef enum E_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthoritySwitchEvent

typedef enum E_DjiFlightControllerHorizontalControlMode

typedef enum E_DjiFlightControllerVerticalControlMode

typedef enum E_DjiFlightControllerYawControlMode

typedef enum E_DjiFlightControllerHorizontalCoordinate

typedef enum E_DjiFlightControllerStableControlMode

typedef enum E_DjiFlightControllerRCLostActionEnableStatus

typedef struct T_DjiFlightControllerJoystickCtrlAuthorityEventInfo

typedef struct T_DjiFlightControllerJoystickMode

typedef struct T_DjiFlightControllerJoystickCommand

typedef struct T_DjiFlightControllerHomeLocation

typedef struct T_DjiFlightControllerGeneralInfo

typedef struct T_DjiFlightControllerRidInfo

函数原型

function DjiFlightController_Init

function DjiFlightController_DeInit

function DjiFlightController_SetRtkPositionEnableStatus

function DjiFlightController_GetRtkPositionEnableStatus

function DjiFlightController_SetRCLostAction

function DjiFlightController_GetRCLostAction

function DjiFlightController_SetHorizontalVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_GetHorizontalVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_SetHorizontalRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_GetHorizontalRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_SetUpwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_GetUpwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_SetUpwardsRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_GetUpwardsRadarObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_SetDownwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_GetDownwardsVisualObstacleAvoidanceEnableStatus

function DjiFlightController_ArrestFlying

function DjiFlightController_CancelArrestFlying

function DjiFlightController_TurnOnMotors

function DjiFlightController_TurnOffMotors

function DjiFlightController_EmergencyStopMotor

function DjiFlightController_StartTakeoff

function DjiFlightController_StartLanding

function DjiFlightController_CancelLanding

function DjiFlightController_StartConfirmLanding

function DjiFlightController_StartForceLanding

function DjiFlightController_SetHomeLocationUsingGPSCoordinates

function DjiFlightController_SetHomeLocationUsingCurrentAircraftLocation

function DjiFlightController_SetGoHomeAltitude

function DjiFlightController_GetGoHomeAltitude

function DjiFlightController_GetCountryCode

function DjiFlightController_StartGoHome

function DjiFlightController_CancelGoHome

function DjiFlightController_ObtainJoystickCtrlAuthority

function DjiFlightController_ReleaseJoystickCtrlAuthority

function DjiFlightController_RegJoystickCtrlAuthorityEventCallback

function DjiFlightController_ExecuteJoystickAction

function DjiFlightController_ExecuteEmergencyBrakeAction

function DjiFlightController_CancelEmergencyBrakeAction

function DjiFlightController_GetGeneralInfo

function DjiFlightController_SetRCLostActionEnableStatus

function DjiFlightController_GetEnableRCLostActionStatus

function DjiFlightController_RegTriggerFtsEventCallback