Sample 介绍

虚拟摇杆功能模拟了遥控器的操纵杆的工作，发送摇杆命令以模拟手动飞行来实现自动飞行。通过虚拟摇杆功能，用户可以开启或关闭虚拟摇杆模式，获取或设置虚拟摇杆杆量，添加虚拟摇杆状态监听，使用虚拟摇杆的高级模式。

注意：

• 使用虚拟摇杆功能，需要飞行器不处于任何自动任务中，并且遥控器处于 “普通档”，如 M3E/M3T 机型的配套遥控器的 N 档。
• 若 M3E/M3T/M3M 机型固件版本低于 V7.01.10.03，在虚拟摇杆模式启动时，视觉避障不生效，建议升级到最新固件版本。

虚拟摇杆高级模式

虚拟摇杆高级模式开启后，左摇杆 getLeftStick() 和右摇杆 getRightStick() 的控制数据将不再生效。可以通过倾角控制模式、偏航控制模式、垂直油门控制模式以移动飞行器。

• 横滚俯仰控制模式：以速度模式或角度模式对横滚轴和俯仰轴设置，使飞行器产生水平方向位置的变化。
• 偏航控制模式：以角速度模式或角度模式对偏航轴设置，使飞行器的航向产生变化。
• 垂直油门控制模式：以速度模式或高度模式发送命令，使飞行器产生垂直方向位置的变化。

虚拟摇杆相关的无人机知识在 飞行控制器 章节做了介绍。高级模式可设置的参数以及参数范围，请阅读虚拟摇杆管理类 IVirtualStickManager。

控制权说明

飞行器当前的控制权所有者会被监听，同时被监听的还有虚拟摇杆是否开启，虚拟摇杆高级模式是否开启。虚拟摇杆模式开启期间，控制权所有者为 MSDK。若开启期间控制权被抢夺，需要重新开启虚拟摇杆模式夺回控制权。

说明： 下面提及的 OSDK 即指当前的 PSDK。在 PSDK V3 版本时，OSDK 合并到 PSDK 并统称 PSDK，统一维护。更多信息可以阅读 PSDK 教程文档。

• M30 系列及后续机型：无论控制权在遥控器或 OSDK，MSDK 侧调用 enableVirtualStick() 都可以获取飞行控制权，调用 disableVirtualStick() 则把控制权释放给遥控器。
• M300 RTK：MSDK 侧只能从遥控器处获取飞行控制权，如果从 OSDK 处抢夺控制权则会触发飞行控制权混乱。此问题为固件问题，暂无修复计划。

接口调用流程

下图为虚拟摇杆接口调用流程示例，无需每步参照，请视实际情况调用。详细的使用方法请查看 Mobile SDK API 文档中的虚拟摇杆管理类 IVirtualStickManager。

注意：

• 通过 sendVirtualStickAdvancedParam() 发送高级控制参数前，需要通过 setVirtualStickAdvancedModeEnabled() 先开启虚拟摇杆高级模式。
• 虚拟摇杆高级模式开启后，左摇杆 getLeftStick() 和右摇杆 getRightStick() 的控制数据将不再生效。
• 开发者可以根据自己的需求按照特定的频率发送控制参数，建议发送频率在 5Hz 到 25Hz 之间。

Sample 获取

虚拟遥杆 Sample