版本发布记录

Android MSDK 5.14.0 版本发布记录

发布日期

2025-04-03

新增功能

支持智能飞行功能：IntelligentFlightManager，包括跟随功能，环绕功能，聚焦功能和飞向目标点功能。

支持机型：DJI Mavic 3 enterprise series，DJI Matrice 300 RTK ，DJI Matrice 350 RTK ，DJI Matrice 4 series ，DJI Mini 4 Pro 。

UASRemoteIDManager 新增支持新加坡策略和阿联酋策略。

Bug 修复

调用 MegaphoneManager 的 startPlay 接口喊话器播放异常：已修复
在 Matrice 350 RTK 飞行器上，使用 H30 相机调用 KeyRotateByAngle 旋转云台的俯仰角失败：已修复

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	10.01.08.05 05.02.11.11 03.01.00.00 07.00.01.05 10.02.08.04 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus atrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	60.01.08.06 05.02.11.11 10.01.08.01 09.00.05.01 03.01.00.00 07.00.01.05 10.02.08.04 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01
DJI Mini 4 Pro DJI RC N2	01.00.0800 01.01.0300
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.05.00 04.16.05.00
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.09.00 04.14.07.00 03.02.09.00
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	10.01.05.03 02.01.05.10
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	10.01.05.03 02.01.05.10
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	10.01.05.04 05.02.11.11
Matrice 4E/4T DJI RC Plus 2	12.00.01.06 01.41.02.06
Matrice 4D/4TD DJI RC Plus 2	01.00.00.01 01.61.03.05

Android MSDK 5.13.0 版本发布记录

发布日期

2025-03-17

新增功能

新增支持机型：
- DJI Matrice 4D 和 DJI Matrice 4TD
- DJI Mini 4 Pro

注意：DJI_MAVIC_4_ENTERPRISE_SERIES 产品枚举值错误，已修正为DJI_MATRICE_4_SERIES，请修改相关代码，否则编译会报错。

Bug 修复

ReceiveStreamListener 获取的分辨率不能跟随图传自适应：已修复

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	10.01.08.05 05.02.11.11 03.01.00.00 07.00.01.05 10.02.08.04 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus atrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	60.01.08.06 05.02.11.11 10.01.08.01 09.00.05.01 03.01.00.00 07.00.01.05 10.02.08.04 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01
DJI Mini 4 Pro DJI RC N2	01.00.0800 01.01.0300
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.05.00 04.16.05.00
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.09.00 04.14.07.00 03.02.09.00
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	10.01.05.03 02.01.05.10
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	10.01.05.03 02.01.05.10
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	10.01.05.04 05.02.11.11
Matrice 4E/4T DJI RC Plus 2	12.00.01.06 01.41.02.06
Matrice 4D/4TD DJI RC Plus 2	01.00.00.01 01.61.03.05

Android MSDK 5.12.0 版本发布记录

发布日期

2025-01-08

新增功能

新增支持机型：DJI Matrice 4E 和 DJI Matrice 4T
新增支持 DJI 负载：AL1 探照灯，AS1 喊话器
新增支持编码器码率设置功能：setStreamEncoderBitrate
新增支持返航信息和返航确认功能：KeyGoHomeInfo, KeyGoHomeConfirm
新增支持辅助影像功能：enableVisionAssist

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	10.01.08.05 05.02.11.11 03.01.00.00 07.00.01.05 10.02.08.04 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus atrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	60.01.08.06 05.02.11.11 10.01.08.01 09.00.05.01 03.01.00.00 07.00.01.05 10.02.08.04 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.05.00 04.16.05.00
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.09.00 04.14.07.00 03.02.09.00
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	10.01.05.03 02.01.05.10
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	10.01.05.03 02.01.05.10
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	10.01.05.04 05.02.11.11
Matrice 4E/4T DJI RC Plus 2	12.00.01.06 01.41.02.06

Android MSDK v5.11.0 版本发布记录

发布日期

2024-11-07

新增功能

适配 Android 14
Matrice 350 RTK 和 Matrice 300 RTK 机型支持离线升级功能
补充 IDeviceHealthManager 错误码

注意：Kotlin Android 扩展已被弃用，这意味着使用 Kotlin 合成视图绑定不再受支持。如果您的应用使用 Kotlin 合成技术，请按照如下指南迁移到 Jetpack 视图绑定：从 Kotlin 合成迁移到 Jetpack 视图绑定

Bug 修复

调用 ReceiveStreamListener 偶现 IllegalStateException 崩溃：已修复
调用 sendVirtualStickAdvancedParam 偶现 ConcurrentModificationException 崩溃：已修复
飞行器重连后，调用 isVirtualStickEnable 获取状态错误：已修复
在 Matrice 350 RTK 飞行器上，使用 PSDK 负载出现图传卡顿：已修复
在 Matrice 350 RTK 飞行器上，使用 H30 相机调用 KeyExposureModeRange 返回为空：已修复
在 Matrice 350 RTK 飞行器上，使用 H30 相机调用 KeyCameraZoomRatiosRange 获取到的范围不对：已修复
在 Matrice 300 RTK 飞行器上，使用 DJI 带屏遥控器行业版在录像模式下切换到拍照模后，拍照失败：已修复
在 Matrice 350 RTK 飞行器上，使用 Zenmuse H20 相机保存 YUV 照片的颜色异常：已修复
在 Matrice 350 RTK 飞行器上，使用 Zenmuse P1 获取到的码流数据进行播放会出现绿屏：已修复
在 Mavic 3T 飞行器上，拨动遥控器上的飞行档位切换开关让飞机退出航线任务，onWaylineExecutingInterruptReasonUpdate 不会推送航线中断原因：已修复
在 Mavic 3T 飞行器上，调用 KeyExposureModeRange 返回的范围错误：已修复
在 DJI Mini 3 和 DJI Mini 3 Pro 飞行器上，固件信息无法获取：已修复

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	10.01.08.05 05.02.11.11 03.01.00.00 07.00.01.05 10.02.08.04 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus atrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	60.01.08.06 05.02.11.11 10.01.08.01 09.00.05.01 03.01.00.00 07.00.01.05 10.02.08.04 07.00.01.10 07.00.01.10 04.00.07.01
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.05.00 04.16.05.00
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.09.00 04.14.07.00 03.02.09.00
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	10.01.05.03 02.01.05.10
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	10.01.05.03 02.01.05.10
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	10.01.05.04 05.02.11.11

Android MSDK v5.10.0 版本发布记录

发布日期

2024-08-15

新增功能

支持 MSDK 日志功能：enableMSDKLog
支持直播模块 LiveStreamManager 设置画面缩放类型：setLiveStreamScaleType

注意： 请将 MSDK 应用初始化中的 "com.secneo.sdk.Helper.install(this)" 修改为 "com.cySdkyc.clx.Helper.install(this)"，否则 MSDK 将无法运行。

Bug 修复

直播功能调用 LiveStreamStatus 获取的分辨率一直为-1：已修复
在 Mini 3 和 Mini 3 Pro飞行器上，在欧盟地区偶现 MSDK 启动崩溃：已修复
在 Mavic 3M 和 Mavic 3T 飞行器上，调用 deleteMediaFiles 删除照片会失败：已修复
在 Mavic 3M 飞行器上，BatterySettingWidget 没有更新数据：已修复
在 Mavic 3T 飞行器上，分屏模式中红外画面在录像模式会变小：已修复
在 Mavic 3T 喊话器上，DJI Pilot 生成的 opus 音频文件无法在MSDK中播放：已修复
在 Mavic 3T 飞行器上，MediaFile.getResolution 无法获取分辨率：已修复
在 Mavic 3E 飞行器上，在默认演示页面按遥控器物理按键拍照没有生效：已修复
在 Matrice 30T 飞行器上，KeyPhotoSize 无法通过设置镜头类型获取照片尺寸：已修复
在 Matrice 30T 飞行器上，在默认演示页面 LensControlWidget 控件没有正常显示：已修复
在 Matrice 30T 飞行器上，在默认演示页面 CameraVisiblePanelWidget 控件没有正常显示：已修复
在 Matrice 30T 飞行器上，在默认演示页面 CameraControlsWidget 控件没有正常显示：已修复
在 Matrice 30T 飞行器上，在默认演示页面 HorizontalSituationIndicatorWidget 控件没有正常显示：已修复
在 Matrice 350 RTK 飞行器上，关闭避障开关后无法获取水平避障数据：已修复
在 Matrice 350 RTK 飞行器上，CameraControlsWidget 控件快速连续点击拍照按键会失败：已修复
在 Matrice 300 RTK 飞行器上，多次调用暂停接口暂停航线任务后，航线状态变为 READY：已修复
在 Matrice 300 RTK 飞行器上，CameraKey.KeyVideoResolutionFrameRate获取分辨率错误：已修复
在 Matrice 350 RTK，Matrice 300 RTK 和 Mini 3 上，虚拟摇杆模式下设置 Ground 坐标系会漂移：已修复
在 DJI RC Plus 遥控器上，切换遥控器固件后会提示 REMOTE_DISCONNECTION：已修复

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	10.01.00.09 05.02.11.06 03.01.00.00 07.00.01.05 01.00.00.01 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	60.01.00.03 05.02.11.06 09.00.05.03 09.00.05.01 03.01.00.00 07.00.01.05 01.00.00.01 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0410 04.16.0500
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.07.00 04.14.07.00 03.02.05.00
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	10.01.00.15 02.01.05.07
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	10.01.00.15 02.01.05.07
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	10.01.00.14 05.02.11.06
Zenmuse H30	01.00.00.01
Pilot 2 App	10.1.0.30
DJI Assistant 2	2.1.12

Android MSDK v5.9.2 版本发布记录

发布日期

2024-07-18

Bug 修复

修复了一些已知问题。

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	10.01.00.09 05.02.11.06 03.01.00.00 07.00.01.05 01.00.00.01 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	60.01.00.03 05.02.11.06 09.00.05.03 09.00.05.01 03.01.00.00 07.00.01.05 01.00.00.01 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0410 04.16.0500
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.07.00 04.14.07.00 03.02.05.00
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	10.01.00.14 02.01.05.07
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	10.01.00.14 02.01.05.07
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	10.01.00.14 05.02.11.06
Zenmuse H30	01.00.00.01
Pilot 2 App	10.1.0.30
DJI Assistant 2	2.1.12

Android MSDK v5.9.1 版发布记录

发布日期

2024-06-11

Bug 修复

Mini 3 和 Mini 3 Pro在美国无法起飞：已修复
开启直播后卡顿：已修复

已知问题列表

影响产品	问题描述	规避措施
Zenmuse H30 系列相机	飞行器起飞后调用 KeyCameraMode 将相机设置成 PHOTO_PANORAMA 全景模式成功，但是返回错误码 SYSTEM_ERROR。	该问题属于固件问题，临时解决方案：可以通过获取 KeyCameraMode 模式来判断是否设置成功。
Mini 3 和 Mini 3 Pro	在欧盟地区偶现 MSDK 启动崩溃。	此问题会在下个版本修复，临时解决方案：针对 Mini 3 和 Mini 3 Pro，判断在欧盟地区的时候，调用 UASRemoteIDManager.setSratege 设置策略为 US。

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	10.00.06.02 03.02.09.08 03.01.00.00 07.00.01.05 01.00.00.01 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	60.00.01.07 03.02.09.08 09.00.05.03 09.00.05.01 03.01.00.00 07.00.01.05 01.00.00.01 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0410 04.16.0500
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.07.00 04.14.07.00 03.02.05.00
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	10.00.06.02 02.01.04.00
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	10.00.06.02 02.01.04.00
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	10.00.06.08 03.02.09.08
Zenmuse H30	01.00.00.01
Pilot 2 App	10.0.6.12
DJI Assistant 2	2.1.12

Android MSDK v5.9.0 版发布记录

发布日期

2024-05-16

新增功能

为 Matrice 300 RTK 和 Matrice 350 RTK 新增如下功能：
- 支持 Zenmuse H30 系列相机
- 支持航线任务恢复断点功能：setRecoverActionType
为 Matrice 30 系列飞行器和 Mavic 3 行业系列飞行器新增如下功能：
- 支持航线任务获取断点位置功能：BreakPointInfo.getLocation
支持获取 GPS 点的 Pin 点信息：getLiveViewLocationWithGPS
支持朝向目标点功能：KeyLookAt
支持 AirSense 系统支持状态的功能：AirSenseSystemSupported
支持 Zenmuse P1 无穷远标定功能：KeyStartInfinityCalibration

Bug 修复

在飞行记录中飞行总距离错误：已修复
在飞行记录中电池电量信息不准确：已修复
在某些 Windows 7 电脑上无法直播：已修复
限飞解禁证书的 isValid 字段信息异常：已修复
MSDK 与飞行器成功连接后，SystemStatusWidget仍然提示与飞行器未连接：已修复
在 M300 RTK 飞行器上，PSDK 设备拍摄的视频无法回放：已修复
在 M300 RTK 飞行器上，PSDK 设备调用 KeyCameraZoomRatios 无法变焦：已修复
在 M350 RTK 飞行器上，PSDK 设备调用 ReceiveStreamListener 获取到的视频流宽高数据异常：已修复
在 M350 RTK 飞行器上，PSDK 设备多次调用connectPipeline出现崩溃：已修复
在 M350 RTK 飞行器上，H20 相机在切换相机模式之后StreamDataListener回调失效：已修复
在 Mavic 3T 飞行器上，SD 卡格式化后，MediaFileListStateListener 回调异常：已修复
在 Mini 3 飞行器上，PHOTO_AEB 模式的 isPhotoMode 为 false：已修复
在 Mini 3 飞行器上，KeyExposureModeRange 获取的范围不对：已修复
在 Mini 3 飞行器上，调用 addReceiveStreamListener和 addStreamDataListener偶现崩溃：已修复
在 Mini 3 Pro 飞行器上，拍照成功之后，多媒体文件列表状态一直为updating：已修复
在 Mini 3 Pro 飞行器上，无法获取避障数据：已修复
在 Mini 3 Pro 飞行器上，DJI RC Pro 遥控器在不安装 4G 模块的时候，无法开启 LTE 增强图传功能：已修复
在 Mini 3 和 Mini 3 Pro 飞行器上，KeyHeightLimitRange无法获取到范围：已修复

已知问题列表

影响产品	问题描述	规避措施
Zenmuse H30 系列相机	飞行器起飞后调用 KeyCameraMode 将相机设置成 PHOTO_PANORAMA 全景模式成功，但是返回错误码 SYSTEM_ERROR。	该问题属于固件问题，临时解决方案：可以通过获取 KeyCameraMode 模式来判断是否设置成功。
Mini 3 和 Mini 3 Pro	在欧盟地区偶现 MSDK 启动崩溃。	此问题会在下个版本修复，临时解决方案：针对 Mini 3 和 Mini 3 Pro，判断在欧盟地区的时候，调用 UASRemoteIDManager.setSratege 设置策略为 US。

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	10.00.06.02 03.02.09.08 03.01.00.00 07.00.01.05 01.00.00.01 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20 系列 Zenmuse H30 系列 Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	60.00.01.07 03.02.09.08 09.00.05.03 09.00.05.01 03.01.00.00 07.00.01.05 01.00.00.01 07.00.01.10 07.00.01.10 02.00.00.02
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0410 04.16.0500
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.07.00 04.14.07.00 03.02.05.00
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	10.00.06.02 02.01.04.00
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	10.00.06.02 02.01.04.00
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	10.00.06.08 03.02.09.08
Zenmuse H30	01.00.00.01
Pilot 2 App	10.0.6.12
MSDK	5.9.0_1527
DJI Assistant 2	2.1.12

Android MSDK v5.8.0 正式版发布记录

发布日期

2023-12-28

新增功能

支持相机码流管理类：ICameraStreamManager

注意: IVideoStreamManager 将从 MSDK 5.8.0 版本开始废弃，请使用 ICameraStreamManager 实现码流管理相关功能

喊话器管理类新增喊话器信息监听功能：addMegaphoneInfoListener
航线任务管理类 > 航线动作监听器新增航线动作分组回调信息：onExecutionStart 和 onExecutionFinish
支持返航确认和取消 Key：KeyLowBatteryRTHConfirm
支持 LTE 私有化设置持久化存储，并可跟随 MSDK 启动而自动配置到遥控器和飞机
增加相关功能，以满足当地法规要求
MSDK Sample > 默认演示页面 新增设置界面

MSDK 工程优化项

升级了 Sample 工程的 AGP 版本，支持 JAVA 17
不再需要手动添加此条依赖：

runtimeOnly "com.dji: dji-SDK-V5-NetworkIMP :{sdkVersion}"

不再需要手动为 SDK 添加混淆规则，混淆规则会内置在 SDK 中

Bug 修复

在 WPMZManager 中调用 generateKMZFile 设置航线任务的起飞安全高度setSecurityTakeOffHeight不生效：已修复
航线任务结束后关闭飞行器，pushKMZFileToAircraft 会返回错误的回调信息：已修复
偶现 ExceptionInInitializerError 崩溃：已修复
调用 flyClogPath和flightRecordPath 接口获取日志文件报错：已修复
调用 SDKManager.getInstance().destroy() 后，再次进入 MSDK 设置 PayloadDataListener 和 PayloadWidgetInfoListener 无效：已修复
在 M300 RTK 飞行器上，addWaylineExecutingInfoListener 的回调信息 missionName 返回为空：已修复
在 M300 RTK 飞行器上，RTKReferenceStationSource监听异常：已修复
在 M300 RTK 飞行器上，航线任务的动作回调异常：已修复
在 M300 RTK 飞行器上，RTKSystemState.getRTKMaintainAccuracyEnabled 持续为 false ：已修复
在 M350 RTK 飞行器上，KeyPairingStatus 不会回调 PAIRED 状态：已修复
在 M350 RTK 飞行器上，航线任务结束没有回调FINISH状态：已修复
在 M30 系列飞行器上，从相机中拉取原始的多媒体文件会失败：已修复
在 Mavic 3E 飞行器上，下载媒体文件偶现ArrayIndexOutOfBoundsException崩溃：已修复
在 Mavic 3E 飞行器上，开启 LTE 功能之后无法上传航线任务：已修复

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	09.00.05.03 02.02.08.03 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.00.02
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	58.00.00.10 02.02.08.03 09.00.05.03 09.00.05.01 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 V01.00.00.02
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0300 04.16.0400
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.07.00 04.14.06.00 03.02.05.00
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	09.00.05.05 02.01.02.02
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	09.00.05.05 02.01.02.02
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	09.00.05.03 02.02.08.03

Android MSDK v5.7.2 正式版发布记录

发布日期

2023-12-14

Bug 修复

配合消费机固件升级，修复部分已知问题

即将支持的功能列表

智能飞行功能

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	08.00.00.03 02.02.0507 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.0001
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	58.00.00.09 02.02.0507 07.00.01.00 07.00.01.01 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.0001
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0300 04.16.0400
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.07.00 04.14.06.00 03.02.05.00
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	07.01.20.01 02.01.00.07
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	07.01.20.01 02.01.00.07
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	08.00.00.03 02.02.0507

Android MSDK v5.7.1 正式版发布记录

发布日期

2023-11-03

Bug 修复

修复在 Matrice 30 系列和 Mavic 3 行业系列飞行器上，航线任务的航点执行进度回调不生效的问题。

即将支持的功能列表

智能飞行功能

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	08.00.00.03 02.02.0507 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.0001
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	58.00.00.09 02.02.0507 07.00.01.00 07.00.01.01 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.0001
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0300 04.16.0400
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.07.00 04.14.06.00 03.02.05.00
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	07.01.20.01 02.01.00.07
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	07.01.20.01 02.01.00.07
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	08.00.00.03 02.02.0507

Android MSDK v5.7.0 正式版发布记录

发布日期

2023-10-30

新增功能

为 Matrice 300 RTK 和 Matrice 350 RTK 新增如下功能：
- 支持 Zenmuse L2
- 支持设置遥控器需要控制的云台和相机：KeyControllingGimbal
支持 XMP 功能：
- 设置照片文件的 XMP 自定义信息：setMediaFileXMPCustomInfo
- 从相机中拉取指定照片文件的 XMP 信息：pullXMPFileDataFromCamera
- 从相机中拉取指定照片文件的自定义XMP信息：pullXMPCustomInfoFromCamera
新增 Sample 控件：
- 飞控
  - FC Home Point Widget 支持返航点设置
  - FC Flight Mode Widget 支持飞行模式设置
  - FC Return Home Mode Widget 支持返航模式设置
  - FC Distance Height Limit Widget 支持限高限远设置
  - FC IMU Status Widget 支持 IMU 状态显示和 IMU 校准功能
  - FC Compass Status Widget 支持指南针状态显示和指南针校准功能
  - FC Lost Action Widget 支持失控行为设置
- 感知
  - Perception Avoidance Type Widget 支持避障行为类型设置
  - Perception Vision Widget 支持视觉定位设置
- 遥控器
  - RC Pairing Widget 支持遥控器对频设置
  - RC Calibration Widget 支持遥控器校准功能
- 图传
  - HD Frequency Mode Widget 支持图传工作频段模式设置
  - HD SDR Info Widget 支持图传信号状态显示
  - HD SDR Channel Mode Widget 支持图传信道模式设置
  - HD SDR Frequency Widget 支持图传信道设置
  - HD SDR Band Width Select Widget 支持图传下行带宽设置
  - HD SDR Band Width Widget 支持图传下行带宽显示
  - HD SDR Video Rate Widget 支持图传码率显示
- 电池
  - Battery Info Widget 支持电池信息显示
  - Battery Alert Widget 支持电池报警设置
- 云台
  - Gimbal Fine Tune Widget 支持云台微调设置
  - Gimbal Setting Widget 支持重置云台参数和云台自动校准功能
- 通用
  - Common Device Name Widget 支持设备名称显示和重命名功能
  - Common About Widget 支持固件版本信息显示

Bug 修复

修复 libdjisdk_jni.so 偶现崩溃的问题
修复在 Matrice 300 RTK 飞行器上航线状态回调的异常
修复在 Matrice 300 RTK 飞行器上调用KeyCameraMode监听失效的问题
修复在 Mavic 3E 飞行器上调用KeyExposureModeRange获取到的范围与 Pilot 不一致的问题
修复在 Mini 3 Pro 飞行器上调用isVirtualStickEnable 获取的虚拟摇杆状态异常的问题

即将支持的功能列表

智能飞行功能

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	08.00.00.03 02.02.0507 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.0001
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1 Zenmuse L2	58.00.00.09 02.02.0507 07.00.01.00 07.00.01.01 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10 01.00.0001
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0300 04.16.0400
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.07.00 04.14.06.00 03.02.05.00
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	07.01.20.01 02.01.00.07
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	07.01.20.01 02.01.00.07
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	08.00.00.03 02.02.0507

Android MSDK v5.6.0 发布记录

发布日期

2023.09.18

新增功能

支持航线任务编辑管理类：WPMZManager 。
支持航线任务断点续飞功能：resumeMission 。
支持航线任务Action回调：addWaypointActionListener ，需要升级最新的固件才能支持。
支持LTE私有化服务器地址设置：setLTEAircraftPrivatizationServerInfo ，setLTERemoteControllerPrivatizationServerInfo。
支持DJI Pilot和MSDK App相互切换使用。

注意：
DJI Fly 暂不支持和 MSDK App 相互切换使用。
请使用 DJI Pilot 7.1.0.16 及以上版本。
切换到后台的 App 将无法收到飞行器推送的数据。

新增 Key 功能列表：

功能名称	Key 名称
照片尺寸	KeyPhotoSize

Bug 修复

偶现 NullPointerException 崩溃：已修复
在 Matrice 300 RTK 飞行器上，pushKMZFileToAircraft 会多次回调 onSuccess：已修复
在 Matrice 30/30T 飞行器上，精准复拍类型的 KMZ 航线任务无法执行：已修复
在 Mavic 3 行业系列飞行器上，开启 LTE 报错：LTE 通信暂时无法建立，请检查网络状态：已修复
在 Mavic 3 行业系列飞行器上，监听 KeyLinkSignalQuality 会出现 ANR 崩溃：已修复
在 Mavic 3 行业系列飞行器上，无法关闭水平避障开关：已修复
在 Mini 3 上，通过 Product Key 和 Flightcontroller Key 获取到的序列号相同：已修复
在 Mini 3 Pro 上，MSDK Sample 中飞行模式控件无法显示飞行模式：已修复
在 Mini 3 Pro 搭配的 DJI RC N1 遥控器上，报 NoClassDefFoundError 错误：已修复
MSDK Sample-->默认演示页面长期运行，会出现界面无反应：已修复

即将支持的功能列表

智能飞行功能
Sample：设置控件

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus	07.01.00.01 02.02.0405
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版	57.01.00.01 02.02.0405 07.00.01.00 07.00.01.01
D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1	03.01.0000 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0200 04.16.0300
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.06.00 04.14.06.00 03.02.01.00
DJI Mavic 3 行业系列、DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	07.01.10.03 02.01.00.03
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	07.01.00.26 02.02.0405

已知问题列表

影响产品	问题描述	规避措施（任选其一，即可规避）
全机型	pilot 和 MSDK 共存时，可能会出现视频回放异常和航线状态异常	需要把 Pilot 进程关闭
全机型	图传/直播界面偶现定屏	* 重启 MSDK * 更换其他安卓设备进行调试

说明： 图传/直播界面偶现定屏问题，将在后续版本中进行修复。

Android MSDK v5.5.0 正式版发布记录

发布日期

2023-07-18

新增功能

适配Android 13
新增 Key 功能列表：

功能名称	Key 名称
飞行感知	KeyAirSenseSystemInformation
飞行总时长	KeyAircraftTotalFlightDuration
飞行总距离	KeyAircraftTotalFlightDistance
飞行总次数	KeyAircraftTotalFlightTimes

Bug 修复

在 Matrice 30/30T 飞行器上，关闭直播后，isStreaming接口仍然返回true：已修复
在 M300 RTK 上，开启视频回放后图传黑屏：已修复
在 M300 RTK 上，下视避障刹停距离不准确：已修复
在 M300 RTK 上，PayloadBasicInfo的isConnected的返回状态不对：已修复
在 M300 RTK 上，航线任务还在上传中，但是WaypointMissionExecuteState会回调 WaypointMissionExecuteState.READY：已修复
在 M300 RTK 上，偶现libvideo-framing.so崩溃：已修复
在 M300 RTK 上挂载H20相机，FocusModeWidget无法切换对焦模式：已修复
在 M300 RTK 上，航线任务结束后调用 pullMediaFileListFromCamera 从相机中拉取多媒体文件列表失败：已修复
在 M300 RTK 上，调用startStream接口会触发多次回调：已修复
在 DJI Mini 3 上，调用StreamDataListener获取到的视频流格式为 H264：已修复

即将支持的功能列表

KMZ 航线编辑器
Sample：相册

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1	07.00.00.01 01.02.04.40 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK (DJI 带屏遥控器行业版) DJI 带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1	57.00.01.00 01.02.04.40 07.00.01.00 07.00.01.00 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0200 04.16.0300
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.06.00 04.14.06.00 03.02.01.00
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	06.01.06.06 02.00.04.07
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	06.01.06.06 02.00.04.07
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	06.02.08.03 01.02.04.40

已知问题列表

影响产品	问题描述	规避措施
全机型	打开 MSDK App后，通过 OSDK v4.1/PSDK v3.3 下载照片将超时	该问题属于 MSDK 与 OPSDK 的共存问题，建议用户使用 OPSDK 拉取照片时关闭 MSDK
全机型	切换相机模式后，`StreamDataListener` 的回调数据异常，导致 H.265 码流异常	需要先使用 `VideoDeocder` 请求 I 帧后，再获取 `StreamDataListener` 的回调数据
全机型	进行 RTSP 直播的过程中，切换画质会导致一次绿屏闪烁	暂无规避措施，不影响具体功能使用

注意：
在 M30 系列飞行器和 Mavic 3 行业系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 和 DJI RC Pro 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

Android MSDK v5.4.0 正式版发布记录

发布日期

2023.05.18

新增功能

新增支持机型：
- Matrice 350 RTK
Matric 300 RTK新增支持DJI RC Plus遥控器。

注意：请参考DJI官网产品下载页面中的M300 RTK和M350 RTK设备兼容性升级指引文档进行固件升级，然后调用KeySwitchRcFirmware进行遥控器固件切换后才能对频使用DJI RC Plus遥控器。

Bug 修复

DJI Mini 3 系列飞行器在启用限飞证书时提示限飞错误：SetLicenseEnableUserIdError：已修复

即将支持的功能列表

KMZ 航线编辑器
Sample：相册

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
Matrice 350 RTK DJI RC Plus D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1	07.00.00.01 01.02.04.40 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10
Matrice 300 RTK（DJI RC Plus） DJI RC Plus Matrice 300 RTK(DJI带屏遥控器行业版) DJI带屏遥控器行业版 D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1	57.00.01.00 01.02.04.40 07.00.01.00 07.00.01.00 03.01.00.00 07.00.01.05 07.00.01.05 07.00.01.10 07.00.01.10
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0200 04.16.0300
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.06.00 04.14.06.00 03.02.01.00
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	06.01.06.06 02.00.04.07
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	06.01.06.06 02.00.04.07
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	06.02.08.03 01.02.04.40

注意：在 M30 系列飞行器和 Mavic 3 行业系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 和 DJI RC Pro 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

Android MSDK v5.3.0 正式版发布记录

发布日期

2023.04.07

新增功能

新增支持机型：
- DJI Mini 3
- DJI Mini 3 Pro

注意：如果在使用 DJI Mini 3 和 DJI Mini 3 Pro 过程中更换遥控器，飞行器持续推送绑定设备不匹配或正在校验中的错误，需使用 DJI Fly 进行重新绑定后才能继续使用。

新增 Manager 功能列表：

功能名称	功能描述
FlyZoneManager	限飞区解禁管理类，提供授权区和禁飞区解禁等功能。
PipelineManager	SDK 互联互通管理类。可通过此类建立 MSDK 和 PSDK 设备之间连接的管道，用于 MSDK 和 PSDK 设备之间传输数据。
WaypointMissionManager	OnWaylineExecutingInterruptReasonUpdate 支持回调航线任务执行中断原因。
UpgradeManager	StartOfflineUpgrade 支持固件离线升级。
UserAccountManager	LogInDJIUserAccount 支持通过接口方式登陆 DJI 账号。
UASRemoteIDManager	SetUASRemoteIDAreaStrategy 代替 setAreaCode 接口。

新增 Key 功能列表：

功能名称	Key 名称
联动变焦	KeyLinkZoomEnabled
变焦倍率范围	KeyCameraZoomRatiosRange

注意：
minSdkVersion 的最低版本号需要升级到23。
从 MSDK 5.3.0 版本开始停止维护非正式 MSDK 包：dji-sdk-v5-handheld、dji-sdk-v5-handheld-provided、dji-sdk-v5-all、dji-sdk-v5-all-provided。
针对飞行器开发者，如果有用到 dji-sdk-v5-all 和 dji-sdk-v5-all-provided ，请替换为 dji-sdk-v5-aircraft 和 dji-sdk-v5-aircraft-provided。
针对手持开发者，如果有 dji-sdk-v5-handheld 和 dji-sdk-v5-handheld-provided 相关依赖，请使用MSDK 5.2.0。

Bug 修复

调用setRTKReferenceStationSource设置数据源为QX_NETWORK_SERVICE后，开启千寻网络 RTK 服务时会崩溃：已修复
调用calcPerByteSum接口报ArrayIndexOutOfBoundsException错误：已修复
调用VideoDecoder接口报ArrayIndexOutOfBoundsException错误：已修复
InnerVideoEncoder接口崩溃：已修复
获取和设置 H20T 照片比例和分辨率失败：已修复
调用addDJIDeviceHealthInfoChangeListener接口会崩溃：已修复
MSDK Sample 在切换 app 前后台后，虚拟摇杆会消失：已修复
在 Matrice 300 RTK 上，WaylineExecutingInfoListener和WaypointMissionExecuteStateListener回调信息不准确：已修复
调用PerceptionInformationListener报空指针错误：已修复
调用setLTEEnhancedTransmissionType设置OCU_SYNC_LTE，提示开启 LTE 失败：已修复
RTKCenter报ConcurrentModificationException错误：已修复
KeyCameraStorageInfos无法获取到 PSDK 负载的存储信息：已修复
PSDK 负载相机从媒体回放退出来以后视频流无法打开：已修复
Mavic 3E 执行完航线任务后执行返航，WaypointMissionExecuteState变成Unknown：已修复
在 Matrice 300 RTK 上，外接移动设备时无法连接 CMCC 网络 RTK：已修复
在 Matrice 300 RTK 上，执行航线任务，云台俯仰角不转动：已修复
在 Matrice 300 RTK 上，通过payloadManage获得的subItemsList为空：已修复
在 Matrice 300 RTK 上，调用pushKMZFileToAircraft接口会崩溃：已修复
在 Matrice 300 RTK 上，DJINetworkManager存在多线程读写崩溃：已修复
在 Matrice 300 RTK 上，进入 Sample-->默认演示页面，拍照按键无响应：已修复
在 Matrice 300 RTK 上，进入 Sample-->默认演示页面，有概率没有图传：已修复

即将支持的功能列表

KMZ 航线编辑器
Sample：相册

支持产品列表和固件版本

产品	固件版本
DJI Mini 3 DJI RC N1	01.00.0200 04.16.0300
DJI Mini 3 Pro DJI RC N1 DJI RC Pro	01.00.0500 04.14.0400 03.01.1200
DJI Mavic 3 多光谱版 DJI RC Pro 行业版	06.01.06.06 02.00.04.07
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro 行业版	06.01.06.06 02.00.04.07
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	06.01.10.02 01.02.03.67
Matrice 300 RTK Matrice 300 RTK RC D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1	06.01.01.00 06.01.01.00 03.01.00.00 04.01.03.00 05.01.01.00 04.00.02.05 04.00.01.06

注意：在 M30 系列飞行器和 Mavic 3 行业系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 和 DJI RC Pro 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

Android MSDK v5.2.0 正式版发布记录

发布日期

2022.12.16

新增功能

新增支持机型：DJI Mavic 3 多光谱版
新增 Manager 功能列表：

功能列表	功能描述
PayloadCenter	负载管理中心，用于获取安装在飞机器上的负载管理类的实例列表。
PayloadManager	负载管理类，提供负载信息获取，Widget 信息获取和操作以及数据收发等功能。
LTEManager	LTE 管理类，用于增强图传认证，开启和关闭，以及 LTE 信号等级和 LTE 状态获取。该功能目前只在中国大陆支持。
RTKCenter	M300 RTK 和 M30 系列机型新增支持中国移动网络（CMCC）RTK 类型。
MediaManager	pullMediaFileListFromCamera 支持设置 MediaFileIndex 和 Count，用于拉取部分多媒体文件。
PerceptionManager	PerceptionInfo 支持获取感知传感器工作状态的功能。

新增 Key 功能列表：

功能列表	Key 列表
测光功能	KeyCameraMeteringMode KeySpotMeteringPoint KeyRegionMeteringArea
多云台联动控制	KeyStartMultiGimbalSyncControl KeyStopMultiGimbalSyncControl KeyMultiGimbalSyncStatus

新增 Sample 控件：

控件名称	功能描述
Horizontal Situation Indicator Widget	用于展示飞行仪表盘相关参数。
Attitude Display Widget	用于展示飞行高度。
Speed Display Widget	用于展示飞行速度。
Device Health and Status Widget	用于展示设备健康信息和设备状态。

其他功能优化：去掉 MSDK 输出的无用 LOG

Bug 修复

调用registerApp注册成功后，立即调用WaypointMissionManager接口有概率状态异常： 已修复
在 M300 RTK 上执行航线任务，WaylineExecutingInfoListener没有回调： 已修复
在 M300 RTK 上调用deleteMediaFiles删除照片失败： 已修复
在 M300 RTK 上调用pullMediaFileListFromCamera设置MediaFileFilter参数无效： 已修复
在 M300 RTK 上航线任务结束后，WaypointMissionExecuteStateListener未回调FINISHED： 已修复
在 M300 RTK 上调用addRTKStationConnectStatusListener报空指针异常： 已修复
在 M3T 上频繁开启和关闭直播会奔溃： 已修复
在 M3T 上addLiveStreamStatusListener导致崩溃： 已修复
在 M30 系列上调用MediaManager.playVideo偶尔无法播放视频文件： 已修复

即将支持的功能列表

功能列表
MSDK：MOP 功能
MSDK：限飞解禁功能
Sample：KMZ 航线编辑器控件
Sample：相册

支持产品列表和固件版本

DJI Mavic 3 多光谱版

产品	固件版本
DJI Mavic 3 多光谱版	05.02.06.01
DJI RC Pro	02.00.03.03

DJI Mavic 3 行业系列

产品	固件版本
DJI Mavic 3 行业系列	05.02.05.06
DJI RC Pro	02.00.03.03

Matrice 30 系列

产品	固件版本
Matrice 30 系列	05.01.00.00
DJI RC Plus	01.02.03.38

Matrice 300 RTK

产品	固件版本
Matrice 300 RTK	05.01.01.00
Matrice 300 RTK RC	05.01.02.00
D-RTK 2 Mobile Station for Matrice	03.01.00.00
Zenmuse H20/H20T	04.01.03.00
Zenmuse H20N	05.01.01.00
Zenmuse P1	04.00.02.05
Zenmuse L1	04.00.01.06

注意：在 M30 系列飞行器和 Mavic 3 行业系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 和 DJI RC Pro 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

Android MSDK v5.1.1 正式版发布记录

发布日期

2022.11.16

新增功能

新增 Sample 控件：

控件名称	功能描述
Map Widget	支持 Mapkit 和地图显示

Bug 修复

在 M300 RTK 上执行航线任务，飞行器姿态不稳定： 已修复

即将支持的功能列表

功能列表
MSDK：Payload
MSDK：LTE
MSDK：MOP
Sample：KMZ 航线编辑器控件
Sample：飞行前检查控件
Sample：设置控件
Sample：水平状态指示器控件

支持产品列表和固件版本

DJI Mavic 3 行业系列

产品	固件版本
DJI Mavic 3 行业系列	05.01.02.03
DJI RC Pro	02.00.02.10

Matrice 30 系列

产品	固件版本
Matrice 30 系列	05.01.00.00
DJI RC Plus	01.02.03.38

Matrice 300 RTK

产品	固件版本
Matrice 300 RTK	04.01.00.00
Matrice 300 RTK RC	04.01.01.01
D-RTK 2 Mobile Station for Matrice	03.01.00.00
Zenmuse H20/H20T	04.00.00.10
Zenmuse H20N	04.01.00.00
Zenmuse P1	03.00.01.04
Zenmuse L1	04.00.01.06

注意：在 M30 系列飞行器和 Mavic 3 行业系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 和 DJI RC Pro 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

Android MSDK v5.1.0 正式版发布记录

发布日期

2022.09.27

新增功能

新增支持机型和设备：
- 支持 DJI Mavic 3E
- 支持 DJI Mavic 3T
- 支持 Zenmuse H20N（仅 M300 RTK 支持）
- 支持毫米波雷达（仅 M300 RTK 支持）
新增 Manager 功能列表：

功能列表	功能描述
UpgradeManager	固件升级管理类，可通过此类获取可升级模块的固件信息。
RadarManager	雷达管理类，用于开启、关闭毫米波雷达避障开关，获取障碍物测距数据。
RTKCenter	getCMCCRTKManager：获取中国移动网络 RTK 实例，该实例用于提供中国移动网络 RTK 初始化和服务开启功能。仅 Mavic 3 行业系列机型支持。
VirtualStickManager	setVirtualStickAdvancedModeEnabled：虚拟摇杆高级模式，支持设置坐标系，倾角控制模式，偏航控制模式，垂直油门控制模式。
MediaDataCenter	getVideoStreamFormat：获取码流通道的码流格式。 setMediaFile：设置需要进行解码的媒体文件，用于媒体回放。
WaypointMissionManager	getAvailableWaylineIDs：获取可用的航线 ID 列表。 startMission：执行指定的航线 ID 列表的航线任务。
UASRemoteIDManager	setAreaCode：支持美国 RID 功能。 getRemoteIdWorkingState：获取无人机远程识别 (RID) 的工作状态。

新增 Key 功能列表：

功能列表	Key 列表
无线链路管理	KeyWlmLinkQualityLevel KeyWlmAircraftDongleListInfo KeyWlmRcDongleListInfo
激光传感器信息	KeyLaserMeasureInformation
IMU 校准信息	KeyIMUCalibrationInfo
飞行模式	KeyFlightMode
安全密码	KeyAccessLockerAllDeviceStatus KeyAccessLockerSetSecurityCode KeyAccessLockerVerifySecurityCode KeyAccessLockerModifySecurityCode KeyAccessLockerResetSecurityCode
遥控器外置电池的电量信息	KeySecondBatteryInfo
遥控器滚轮的滚动量	KeyScrollWheel
遥控器重启	KeyRebootDevice

新增 Sample 控件：

控件名称	功能描述
GPS Signal Widget	显示 GPS 和 RTK 信号强度。
User Account Login Widget	用户账号登陆。
RTK Type Switch Widget	RTK 服务类型切换。
RTK Station Connect Widget	D-RTK2 基站扫描连接。
Focal Zoom Widget	相机变焦功能。
Exposure Metering Widget	相机测光和 EV 设置。
Perception State Widget	感知开关状态。

其他功能优化：
- 优化航线模块和直播模块的错误提示。
- Sample-->测试工具 -->航线飞行页面，支持航线轨迹显示。

Bug 修复

调用DJIKey.ActionKey<T, R> createCameraKey执行失败： 已修复
Android 系统使用波兰语会崩溃： 已修复
RTSP 直播花屏： 已修复
遥控器熄屏之后恢复直播会中断。 已修复
进入 Sample-->测试工具 -->航线飞行页面，任务执行状态提示UNKNOWN，无法上传和执行航线： 已修复
在 M30 系列上航线上传速度很慢： 已修复
在 M30 系列上多次切换镜头会崩溃： 已修复
在 M30 系列上连续转动云台拍照会崩溃： 已修复
在 M30 系列上切换视频流会崩溃： 已修复
在 M30 系列上重启飞行器后图传不恢复： 已修复
在 M30 系列上监听KeyCameraStorageInfos一直在回调： 已修复
在 M30 系列上航线中的currentWaypointIndex返回不合理数值： 已修复
在 M300 RTK 上调用pushKMZFileToAircraft报IndexOutOfBoundsException错误： 已修复
在 M300 RTK 上无法启动航线任务： 已修复
在 M300 RTK 上启动航线任务偶现崩溃： 已修复
在 M300 RTK 上，payloadManager 获取的subItemsList为空： 已修复
在 M300 RTK Zenmuse L1 上KeyCameraStorageInfos Get 超时： 已修复
在 M300 RTK 上进入 Sample-->默认演示页面，图传黑屏： 已修复

即将支持的功能列表：

功能列表
MSDK：Payload
MSDK：MOP
Sample：KMZ 航线编辑器控件
Sample：飞行前检查控件
Sample：设置控件

支持产品列表和固件版本

产品列表	固件版本
DJI Mavic 3 行业系列 DJI RC Pro	05.00.02.04 02.00.01.11
Matrice 30 系列 DJI RC Plus	00.04.0501 01.02.0108
Matrice 300 RTK Matrice 300 RTK RC D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse H20N Zenmuse P1 Zenmuse L1	04.01.00.00 04.01.01.01 03.01.00.00 04.00.00.10 04.01.00.00 03.00.01.04 04.00.01.06

注意：在 M30 系列飞行器和 Mavic 3 行业系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 和 DJI RC Pro 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

Android MSDK v5.0.0 正式版发布记录

发布日期

2022.07.08

MSDK V5 简介

DJI Mobile SDK V5 拥有更加简洁易用的无人机硬件控制接口和软件服务接口，开放全开源的生产代码级 Sample 和丰富的教程，为开发者提供了具有竞争力的无人机移动端解决方案，极大的提升开发体验和效率。

重点功能

将 UXSDK 5.0 的开源版本集成到 MSDK V5.0.0 示例程序中。
MSDK V5.0.0 功能列表：

功能列表	功能描述
SDKManager	MSDK 初始化和注册管理类。
KeyManager	DJI Key 管理类，提供 DJI 硬件模块的访问和控制能力。
UserAccountManager	用户账号登陆管理类，用于登陆和登出 DJI 账号。在使用千寻网络 RTK 的时候需要调用此接口登陆 DJI 账号。
SimulatorManager	模拟器管理类，提供模拟飞行器的设置，支持室内开发调试功能。
MediaDataCenter	多媒体数据中心管理类，提供码流管理，多媒体文件管理和直播管理功能。
WaypointMissionManager	航线任务管理类，提供航线任务飞行管理功能。
VirtualStickManager	虚拟摇杆管理类，用于开启、关闭虚拟摇杆模式，并提供虚拟摇杆状态监听，虚拟摇杆移动量的获取与设置等功能。
PerceptionManager	感知避障管理类，用于开启、关闭感知避障开关，设置避障类型，设置避障告警距离和刹停距离等功能。
RTKCenter	RTK 管理类，提供千寻 RTK，自定义网络 RTK，基站 RTK 管理功能。
MegaphoneManager	麦克风负载管理类，提供喊话器的参数设置和播放音频功能。
FlightLogManager	飞行日志管理类，提供飞行记录和飞控精简日志获取功能。
AreaCodeManager	国家区域码管理类，用于获取当前国家区域码。
UASRemoteIDManager	无人机系统远程识别管理类。满足全球日渐规范的无人机监管诉求。
LDMManager	本地数据模式类，提供 MSDK 离线使用功能。
DeviceStatusManager	设备状态管理类。可通过此类获取和监听设备状态。比如设备未连接，传感器故障，低电量报警等。
DeviceHealthManager	设备健康信息管理类。可通过此类获取和监听各模块的健康信息。比如云台相机过热，飞控系统异常，电池需要保养等。

支持产品列表和固件版本

产品列表	固件版本
Matrice 30 Series DJI RC Plus	00.04.0501 01.02.0108
Matrice 300 RTK Matrice 300 RTK RC D-RTK 2 Mobile Station for Matrice Zenmuse H20/H20T Zenmuse P1 Zenmuse L1	04.00.03.00 04.00.03.00 03.01.00.00 04.00.00.10 03.00.01.04 04.00.01.06

注意：在 M30 系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在 DJI RC Plus 遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

Android MSDK v5.0.0 Beta3 发布记录

发布日期

2022.06.02

MSDK V5 简介

重点功能

将 UXSDK 5.0 的开源版本集成到 MSDK V5 示例程序中。
MSDK V5.0.0 新增功能列表：

功能列表	功能描述
UserAccountManager	用户账号登陆管理类，用于登陆和登出 DJI 账号。在使用千寻网络 RTK 的时候需要调用此接口登陆 DJI 账号。
MediaManager	多媒体文件管理类。提供多媒体文件列表下载，多媒体文件预览，下载和视频播放等功能。
getQXRTKManager	获取千寻网络 RTK 的 NetworkRTKManager 实例，该实例用于提供千寻网络 RTK 初始化和服务开启功能。

- MSDK V5 即将支持的功能列表：

功能列表
感知避障管理模块
固件升级提示模块

支持产品列表和固件版本

产品列表	固件版本
DJI M30 Series DJI RC Plus D-RTK 2 移动站	04.01.00.00 01.02.0124 03.01.0000

注意：在 M30 系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在 DJI RC Plus 遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

Android MSDK v5.0.0 Beta2 发布记录

发布日期

2022.04.15

MSDK V5 简介

重点功能

将 UXSDK 5.0 的开源版本集成到 MSDK V5 示例程序中。
MSDK V5.0.0 新增功能列表：

功能列表	功能描述
LiveStreamManager	直播管理类，提供直播的参数设置和直播的开启和停止等功能。
VirtualStickManager	虚拟摇杆管理类，用于开启、关闭虚拟摇杆模式，并提供虚拟摇杆状态监听，虚拟摇杆移动量的获取与设置等功能。
DeviceStatusManager	设备状态管理类。可通过此类获取和监听设备状态。比如设备未连接，传感器故障，低电量报警等。
DeviceHealthManager	设备健康信息管理类。可通过此类获取和监听各模块的健康信息。比如云台相机过热，飞控系统异常，电池需要保养等。

MSDK V5 即将支持的功能列表：

功能列表
MediaDataCenter 的多媒体文件管理模块
RTKCenter 的千寻 RTK 管理模块
感知避障管理模块

支持产品列表和固件版本

产品列表	固件版本
DJI M30 Series DJI RC Plus	00.04.0501 01.02.0108

注意：在 M30 系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在 DJI RC Plus 遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

Android MSDK v5.0.0 Beta1 发布记录

发布日期

2022.03.21

MSDK V5 简介

重点功能

MSDK V5.0.0 功能列表：

功能列表	功能描述
SDKManager	MSDK 初始化和注册管理类。
KeyManager	DJI Key 管理类，提供 DJI 硬件模块的访问和控制能力。
SimulatorManager	模拟器管理类，提供模拟飞行器的设置，支持室内开发调试功能。
MediaDataCenter	多媒体数据中心管理类，提供码流管理功能。
WaypointMissionManager	航线任务管理类，提供航线任务飞行管理功能。
RTKCenter	RTK 管理类，提供自定义网络 RTK，基站 RTK 管理功能。
LDMManager	本地数据模式类，提供 MSDK 离线使用功能。
FlightLogManager	飞行日志管理类，提供飞行记录和飞控精简日志获取功能。
MegaphoneManager	麦克风负载管理类，提供喊话器的参数设置，录制和播放功能。

MSDK V5 即将支持的功能列表：

功能列表
MediaDataCenter 的多媒体文件管理模块和直播模块
VirtualStickManager 虚拟摇杆管理类
RTKCenter 的千寻 RTK 管理模块
感知避障管理模块
设备健康管理和设备状态管理类

支持产品列表和固件版本

产品列表	固件版本
DJI M30 Series DJI RC Plus	00.04.0501 01.02.0108

注意：在 M30 系列飞行器配套的遥控器 DJI RC Plus 上启动基于 MSDK 开发的第三方 app 时，需要在 DJI RC Plus 遥控器系统设置界面下的的应用和通知界面把官方 DJI Pilot 强行退出后才能正常启动。此问题是遥控器固件的设计导致。

版本发布记录

# Android MSDK 5.14.0 版本发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# Bug 修复

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK 5.13.0 版本发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# Bug 修复

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK 5.12.0 版本发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.11.0 版本发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# Bug 修复

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.10.0 版本发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# Bug 修复

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.9.2 版本发布记录

# 发布日期

# Bug 修复

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.9.1 版发布记录

# 发布日期

# Bug 修复

# 已知问题列表

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.9.0 版发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# Bug 修复

# 已知问题列表

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.8.0 正式版发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# MSDK 工程优化项

# Bug 修复

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.7.2 正式版发布记录

# 发布日期

# Bug 修复

# 即将支持的功能列表

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.7.1 正式版发布记录

# 发布日期

# Bug 修复

# 即将支持的功能列表

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.7.0 正式版发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# Bug 修复

# 即将支持的功能列表

# 支持产品列表和固件版本

# Android MSDK v5.6.0 发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# 新增 Key 功能列表：

# Bug 修复

# 即将支持的功能列表

# 支持产品列表和固件版本

# 已知问题列表

# Android MSDK v5.5.0 正式版发布记录

# 发布日期

# 新增功能

# Bug 修复

# 即将支持的功能列表

# 支持产品列表和固件版本

# 已知问题列表

# Android MSDK v5.4.0 正式版发布记录

# 发布日期

# 新增功能

Android MSDK 5.14.0 版本发布记录

发布日期

新增功能

Bug 修复

支持产品列表和固件版本

Android MSDK 5.13.0 版本发布记录

发布日期

新增功能

Bug 修复

支持产品列表和固件版本

Android MSDK 5.12.0 版本发布记录

发布日期

新增功能

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.11.0 版本发布记录

发布日期

新增功能

Bug 修复

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.10.0 版本发布记录

发布日期

新增功能

Bug 修复

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.9.2 版本发布记录

发布日期

Bug 修复

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.9.1 版发布记录

发布日期

Bug 修复

已知问题列表

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.9.0 版发布记录

发布日期

新增功能

Bug 修复

已知问题列表

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.8.0 正式版发布记录

发布日期

新增功能

MSDK 工程优化项

Bug 修复

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.7.2 正式版发布记录

发布日期

Bug 修复

即将支持的功能列表

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.7.1 正式版发布记录

发布日期

Bug 修复

即将支持的功能列表

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.7.0 正式版发布记录

发布日期

新增功能

Bug 修复

即将支持的功能列表

支持产品列表和固件版本

Android MSDK v5.6.0 发布记录

发布日期

新增功能

新增 Key 功能列表：

Bug 修复

即将支持的功能列表

支持产品列表和固件版本

已知问题列表

Android MSDK v5.5.0 正式版发布记录

发布日期

新增功能

Bug 修复

即将支持的功能列表

支持产品列表和固件版本

已知问题列表

Android MSDK v5.4.0 正式版发布记录

发布日期

新增功能

Bug 修复