功能概述

大疆机场 2 和大疆机场 3 支持用户下发蛙跳任务，通过任务执行指令配置任务的起飞机场和降落机场，以支持飞行器在不同的机场间起降。

蛙跳任务指令下发

当按照时序图执行到任务下发阶段，如果起降机场都成功响应了，就可以下发 flighttask_execute 指令开始蛙跳任务了。对flighttask_execute 指令中的关键参数介绍如下： 新增 multi_dock_task 字段，用来配置和校验起降机场的参数，其中：

• dock_infos 字段为起降机场参数，需要将选取执行蛙跳任务的两个机场分别作为起降机场。
  • 起飞机场中 dock_type 字段设为 "takeoff"，sn 字段为起飞机场设备序列号，index 字段为该机场在本次任务中的唯一标识，其余字段填充为该起飞机场对应的设备属性最新上报值。
  • 降落机场中 dock_type 字段设为 "landing"，其他字段填充方法与起飞机场一致，需保证index不能重复。
• wireless_link_topo 字段为实现飞行器和两个机场的对频需要组装三个设备的对频信息，其中secret_code和center_node 字段填充为飞行器设备属性 wireless_link_topo 中的相应字段值，leaf_nodes 字段需要区分起飞降落机场的对频信息分别填入，sdr_id和sn字段分别填入起飞机场和降落机场，起飞机场的 control_source_index 字段来源于机场设备属性，降落机场的control_source_index需要和起飞机场相反，如起飞机场control_source_index上报为1，则降落机场该参数填入2，反之亦然。

说明：

• 执行蛙跳任务的两个机场必须使用同源的网络 RTK 服务进行标定，且航线精度类型 wayline_precision_type 建议选择 “高精度 RTK 任务”，否则有炸机风险。

• 需保证蛙跳任务执行时刻，起飞机场内必须存在飞行器。

• 蛙跳任务执行过程中，若飞行器触发了返航逻辑或用户手动下发返航指令，飞行器会根据电量及机场位置自主选择返航目标机场，计划降落机场的优先级高于起飞机场，飞行器会默认将计划降落机场作为返航目标机场。当计划降落机场不可达时，才会将起飞机场作为返航目标机场。若执行航线过程中，用户想指定机场作为返航的目标机场，可以使用新增协议 return_specific_home。

• 蛙跳任务执行过程中若碰到限高区会返航，执行默认返航逻辑，高度判断使用的是相对起飞机场的高度，其他限飞区逻辑与普通航线任务一致。

• 蛙跳任务执行过程中，发起飞行器直播 live_start_push 指令的 Topic 中的 {gateway_sn} 应以当前飞行器上报的 best_link_gateway 字段为准。而且为了飞行器码流保持连续，在飞行器 best_link_gateway 属性发生变化时，需要以最新 best_link_gateway 属性中推送的网关 sn 为 live_start_push 指令的 topic 中的 {gateway_sn}，重新下发live_start_push 指令。

• 蛙跳任务执行过程中，对飞行器的下行指令下发，如暂停/恢复/返航等指令，同直播指令一致，指令的 topic 中的 {gateway_sn} 应以当前飞行器上报的 best_link_gateway 为准。

• 执行蛙跳任务时，当已经设置了起飞和降落机场，此时 B 控遥控器的连接会被挤占而断开。

交互时序图

IoT 表示服务端物联网层，用于设备接入，维护设备状态，Task Service表示服务端上层业务系统，用于设备任务管理，下发任务指令。

接口详细实现

• 机场设备属性
  • wireless_link_topo（必需）
  • rtcm_info（必需）
  • latitude（必需）
  • longitude（必需）
  • height（必需）
  • heading（必需）
  • home_position_is_valid（必需）
  • alternate_land_point（必需）
• 飞行器设备属性
  • wireless_link_topo（必需）
  • best_link_gateway
• 航线管理
  • Service
    • flighttask_execute（必需）
    • flighttask_stop（必需）
    • return_specific_home
  • Requests
    • flighttask_progress_get（必需）
  • Events
    • return_home_info