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template.kml 说明

2025-01-16
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文件介绍

template.kml是模板文件，可以被 DJI Pilot 2、DJI Flighthub 2 或者其它软件解析，生成最终提供给无人机执行的路径和动作，即waylines.wpml文件。template.kml文件由三部分组成：

  1. 创建信息：主要包含航线文件本身的信息，例如文件的创建、更新时间等。
  2. 任务信息：主要包含 wpml:missionConfig元素，定义航线任务的全局参数等。
  3. 模板信息：主要包含Folder元素，定义航线的模板信息（如航点飞行、建图航拍、倾斜摄影、航带飞行等）。不同航线模板类型包含的元素不同。

示例文件

template.kml示例文件如下（以航点飞行模板为例）：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<kml xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2" xmlns:wpml="http://www.dji.com/wpmz/1.0.2">
<Document>

  <!-- Step 1: Implement File Creation Information -->
  <wpml:author>Name</wpml:author>
  <wpml:createTime>1637600807044</wpml:createTime>
  <wpml:updateTime>1637600875837</wpml:updateTime>
 
  <!-- Step 2: Setup Mission Configuration -->
  <wpml:missionConfig>
    <wpml:flyToWaylineMode>safely</wpml:flyToWaylineMode>
    <wpml:finishAction>goHome</wpml:finishAction>
    <wpml:exitOnRCLost>goContinue</wpml:exitOnRCLost>
    <wpml:executeRCLostAction>hover</wpml:executeRCLostAction>
    <wpml:takeOffSecurityHeight>20</wpml:takeOffSecurityHeight>
    <wpml:takeOffRefPoint>23.98057,115.987663,100</wpml:takeOffRefPoint>
    <wpml:takeOffRefPointAGLHeight>35</wpml:takeOffRefPointAGLHeight>
    <wpml:globalTransitionalSpeed>8</wpml:globalTransitionalSpeed>
    <wpml:droneInfo>
      <!-- Declare drone model with M30 -->
      <wpml:droneEnumValue>67</wpml:droneEnumValue>
      <wpml:droneSubEnumValue>0</wpml:droneSubEnumValue>
    </wpml:droneInfo>
    <wpml:payloadInfo>
      <!-- Declare payload model with M30 -->
      <wpml:payloadEnumValue>52</wpml:payloadEnumValue>
      <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
    </wpml:payloadInfo>
  </wpml:missionConfig>
 
  <!-- Step 3: Setup A Folder for Waypoint Template -->
  <Folder>
    <wpml:templateType>waypoint</wpml:templateType>
    <wpml:templateId>0</wpml:templateId>
    <wpml:waylineCoordinateSysParam>
      <wpml:coordinateMode>WGS84</wpml:coordinateMode>
      <wpml:heightMode>EGM96</wpml:heightMode>
      <wpml:globalShootHeight>50</wpml:globalShootHeight>
      <wpml:positioningType>GPS</wpml:positioningType>
      <wpml:surfaceFollowModeEnable>1</wpml:surfaceFollowModeEnable>
      <wpml:surfaceRelativeHeight>100</wpml:surfaceRelativeHeight>
    </wpml:waylineCoordinateSysParam>
    <wpml:autoFlightSpeed>7</wpml:autoFlightSpeed>
    <wpml:gimbalPitchMode>usePointSetting</wpml:gimbalPitchMode>
    <wpml:globalWaypointHeadingParam>
      <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>
      <wpml:waypointHeadingAngle>45</wpml:waypointHeadingAngle>
      <wpml:waypointPoiPoint>24.323345,116.324532,31.000000</wpml:waypointPoiPoint>
      <wpml:waypointHeadingPathMode>clockwise</wpml:waypointHeadingPathMode>
    </wpml:globalWaypointHeadingParam>
    <wpml:globalWaypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:globalWaypointTurnMode>
    <wpml:globalUseStraightLine>0</wpml:globalUseStraightLine>
    <Placemark>
      <Point>
        <!-- Fill longitude and latitude here -->
        <coordinates>
          longitude,latitude
        </coordinates>
      </Point>
      <wpml:index>0</wpml:index>
      <wpml:ellipsoidHeight>90.2</wpml:ellipsoidHeight>
      <wpml:height>100</wpml:height>
      <wpml:useGlobalHeight>1</wpml:useGlobalHeight>
      <wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>
      <wpml:useGlobalHeadingParam>1</wpml:useGlobalHeadingParam>
      <wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>
      <wpml:gimbalPitchAngle>0</wpml:gimbalPitchAngle>
    </Placemark>
    <Placemark>
      <Point>
        <!-- Fill longitude and latitude here -->
        <coordinates>
          longitude,latitude
        </coordinates>
      </Point>
      <wpml:index>1</wpml:index>
      <wpml:ellipsoidHeight>90.2</wpml:ellipsoidHeight>
      <wpml:height>100</wpml:height>
      <wpml:useGlobalHeight>1</wpml:useGlobalHeight>
      <wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>
      <wpml:useGlobalHeadingParam>1</wpml:useGlobalHeadingParam>
      <wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>
      <wpml:gimbalPitchAngle>0</wpml:gimbalPitchAngle>
      <!-- Declare action group for waypoint 1# -->
      <wpml:actionGroup>
        <wpml:actionGroupId>0</wpml:actionGroupId>
        <wpml:actionGroupStartIndex>1</wpml:actionGroupStartIndex>
        <wpml:actionGroupEndIndex>1</wpml:actionGroupEndIndex>
        <wpml:actionGroupMode>sequence</wpml:actionGroupMode>
        <wpml:actionTrigger>
          <wpml:actionTriggerType>reachPoint</wpml:actionTriggerType>
        </wpml:actionTrigger>
        <!-- Declare the 1st action: rotate gimbal -->
        <wpml:action>
          <wpml:actionId>0</wpml:actionId>
          <wpml:actionActuatorFunc>gimbalRotate</wpml:actionActuatorFunc>
          <wpml:actionActuatorFuncParam>
            <wpml:gimbalRotateMode>absoluteAngle</wpml:gimbalRotateMode>
            <wpml:gimbalPitchRotateEnable>0</wpml:gimbalPitchRotateEnable>
            <wpml:gimbalPitchRotateAngle>0</wpml:gimbalPitchRotateAngle>
            <wpml:gimbalRollRotateEnable>0</wpml:gimbalRollRotateEnable>
            <wpml:gimbalRollRotateAngle>0</wpml:gimbalRollRotateAngle>
            <wpml:gimbalYawRotateEnable>1</wpml:gimbalYawRotateEnable>
            <wpml:gimbalYawRotateAngle>30</wpml:gimbalYawRotateAngle>
            <wpml:gimbalRotateTimeEnable>0</wpml:gimbalRotateTimeEnable>
            <wpml:gimbalRotateTime>0</wpml:gimbalRotateTime>
            <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
          </wpml:actionActuatorFuncParam>
        </wpml:action>
        <!-- Declare the 2nd action: take photo -->
        <wpml:action>
          <wpml:actionId>1</wpml:actionId>
          <wpml:actionActuatorFunc>takePhoto</wpml:actionActuatorFunc>
          <wpml:actionActuatorFuncParam>
            <wpml:fileSuffix>point1</wpml:fileSuffix>
            <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
          </wpml:actionActuatorFuncParam>
        </wpml:action>
      </wpml:actionGroup>
    </Placemark>
  </Folder>
</Document>
</kml>

元素说明

创建信息（父元素：<Document>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:author文件创建作者字符串--无，非必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:createTime文件创建时间（Unix Timestamp）整型ms-无，非必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:updateTime文件更新时间（Unix Timestamp）整型ms-无，非必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T

任务信息（父元素：<wpml:missionConfig>）

元素名称类型单位
取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:flyToWaylineMode飞向首航点模式枚举-string-safely：安全模式
（M300）飞行器起飞，上升至首航点高度，再平飞至首航点。如果首航点低于起飞点，则起飞后平飞至首航点上方再下降。
（M30）飞行器起飞，上升至首航点高度，再平飞至首航点。如果首航点低于“安全起飞高度”，则起飞至“安全起飞高度”后，平飞至首航点上方再下降。注意“安全起飞高度”仅在飞行器未起飞时生效。

pointToPoint：倾斜飞行模式
（M300）飞行器起飞后，倾斜飞到首航点。
（M30）飞行器起飞至“安全起飞高度”，再倾斜爬升至首航点。如果首航点高度低于“安全起飞高度”，则先平飞后下降。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:finishAction航线结束动作枚举-string-goHome：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并返航。noAction：飞行器完成航线任务后，退出航线模式。
autoLand：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并原地降落。
gotoFirstWaypoint：飞行器完成航线任务后，立即飞向航线起始点，到达后退出航线模式。* 注：以上动作执行过程，若飞行器退出了航线模式且进入失控状态，则会优先执行失控动作。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:exitOnRCLost失控是否继续执行航线枚举-string-goContinue：继续执行航线
executeLostAction：退出航线，执行失控动作		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:executeRCLostAction失控动作类型枚举-string-goBack：返航。飞行器从失控位置飞向起飞点
landing：降落。飞行器从失控位置原地降落
hover：悬停。飞行器从失控位置悬停		无，当wpml:exitOnRCLost为executeLostAction时为必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:takeOffSecurityHeight安全起飞高度浮点型m遥控器场景 [1.2,1500]，机场场景 [8,1500] （高度模式：相对起飞点高度）
* 注：飞行器起飞后，先爬升至该高度，再根据“飞向首航点模式”的设置飞至首航点。该元素仅在飞行器未起飞时生效。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:globalTransitionalSpeed全局航线过渡速度浮点型m/s[1,15]
* 注：飞行器飞往每条航线首航点的速度。航线任务中断时，飞行器从当前位置恢复至断点的速度。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:globalRTHHeight全局返航高度浮点型m[2,1500] *注：飞行器返航时，先爬升至该高度，再进行返航必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:takeOffRefPoint<x,y,z>参考起飞点浮点型°, °, m[-90,90],[-180,180],无限制
* 注：<x,y,z>指<纬度，经度，高度>。“参考起飞点”仅做航线规划参考，飞行器执行航线时以飞行器真实的起飞点为准，高度使用椭球高。		无，非必需元素M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:takeOffRefPointAGLHeight参考起飞点海拔高度浮点型m* 注：”参考起飞点“海拔高度，与“参考起飞点”中的椭球高度对应。无，非必需元素M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:droneInfo飞行器机型信息--注：请在共用元素信息open in new window章节阅读详细信息-M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:payloadInfo负载机型信息--注：请在共用元素信息open in new window章节阅读详细信息-M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:autoRerouteInfo航线绕行----M3D/M3TD，M4E/M4T

模板信息（父元素：<Folder>）

模板共用的元素（父元素：<Folder>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:templateType预定义模板类型
* 注：模板为用户提供了快速生成航线的方案。用户填充模板元素，再导入大疆支持客户端（如DJI Pilot），即可快速生成可执行的测绘/巡检航线。		枚举-string-waypoint：航点飞行
mapping2d：建图航拍
mapping3d：倾斜摄影
mappingStrip：航带飞行		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:templateId模板ID
* 注：在一个kmz文件内该ID唯一。建议从0开始单调连续递增。在template.kml和waylines.wpml文件中，将使用该id将模板与所生成的可执行航线进行关联。		整型-[0, 65535]必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:autoFlightSpeed全局航线飞行速度浮点型m/s[1,15]
* 注：该元素定义了此模板生成的整段航线中，飞行器的目标飞行速度。如果额外定义了某航点的该元素，则局部定义会覆盖全局定义。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:waylineCoordinateSysParam坐标系参数----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:payloadParam负载设置----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T

<wpml:payloadParam>

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:payloadPositionIndex负载挂载位置整型-负载挂载位置枚举值请参考产品支持open in new window页面中的相机枚举值中type-subtype-gimbalindex中的gimbalindex字段必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:focusMode负载对焦模式枚举-string-firstPoint：首个航点自动对焦
custom：标定对焦值对焦		-M300 RTK，M350 RTK
wpml:meteringMode负载测光模式枚举-string-average：全局测光
spot：点测光		-M300 RTK，M350 RTK
wpml:dewarpingEnable是否开启畸变矫正布尔型-0：不开启
1：开启		-M300 RTK，M350 RTK
wpml:returnMode激光雷达回波模式枚举-string-singleReturnStrongest：单回波
dualReturn：双回波
tripleReturn：三回波		-M300 RTK，M350 RTK
wpml:samplingRate负载采样率整型Hz60000,
80000,
120000,
160000,
180000,
240000		-M300 RTK，M350 RTK
wpml:scanningMode负载扫描模式枚举-string-repetitive：重复扫描
nonRepetitive：非重复扫描		-M300 RTK，M350 RTK
wpml:modelColoringEnable真彩上色布尔型0: 不上色
1: 真彩上色		-M300 RTK，M350 RTK
wpml:imageFormat图片格式列表枚举-string（列表）wide：存储广角镜头照片
zoom：存储变焦镜头照片
ir：存储红外镜头照片
narrow_band: 存储窄带镜头拍摄照片
visable：可见光照片
* 注：存储多个镜头照片，格式如“<wpml:imageFormat>wide,ir</wpml:imageFormat>”		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T

航点飞行模板元素（父元素：<Folder>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:globalWaypointTurnMode全局航点类型（全局航点转弯模式）枚举-string-coordinateTurn：协调转弯，不过点，提前转弯
toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature：直线飞行，飞行器到点停
toPointAndStopWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器到点停
toPointAndPassWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器过点不停		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:globalUseStraightLine全局航段轨迹是否尽量贴合直线布尔型-0：航段轨迹全程为曲线
1：航段轨迹尽量贴合两点连线		必需元素
* 注：当且仅当“wpml:globalWaypointTurnMode”被设置为“toPointAndStopWithContinuityCurvature”或“toPointAndPassWithContinuityCurvature”时必需。如果额外定义了某航点的该元素，则局部定义会覆盖全局定义。		M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:gimbalPitchMode云台俯仰角控制模式枚举-string-manual：手动控制。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，支持用户手动控制云台的俯仰角度。若无用户控制，则保持飞离航点时的云台俯仰角度。
usePointSetting：依照每个航点设置。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，云台俯仰角均匀过渡至下一个航点的俯仰角。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:globalHeight全局航线高度（相对起飞点高度）
浮点型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:globalWaypointHeadingParam全局偏航角模式参数----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
Placemark(Point)航点信息（包括航点经纬度和高度等）----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T

建图航拍模板元素（父元素：<Placemark>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:caliFlightEnable是否开启标定飞行
* 注：仅适用于M300 RTK与M350 RTK机型		布尔型-0：不开启
1：开启，航线中自动进行惯导标定，保证模型精度。航线收尾会进行三次加减速飞行，航线拐弯处自动外扩进行加减速飞行。航线过长会均匀插入加减速飞行，每次标定后飞行时间不会超过100s。		-M300 RTK，M350 RTK
wpml:elevationOptimizeEnable是否开启高程优化布尔型-0：不开启
1：开启，飞行器会在航线执行完毕后，飞向测区中心采集一组倾斜照片，优化高程精度。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:smartObliqueEnable是否开启智能摆拍
* 注：M300 RTK 与 M350 RTK 机型仅支持 P1 相机		布尔型-0：不开启
1：开启，飞行器在单次建图航拍任务过程中，可通过云台摆动完成正射与倾斜照片拍摄。		-M300 RTK，M350 RTK，M3E/M3T/M3M，M3D
wpml:smartObliqueGimbalPitch智能摆拍拍摄俯仰角
* 注：M300 RTK 与 M350 RTK 机型仅支持 P1 相机		整型°对应机型云台可转动范围-M300 RTK，M350 RTK，M3E/M3T/M3M，M3D
wpml:shootType拍照模式（定时或定距）枚举-string-time：等时间拍照
distance：等间隔拍照
* 注：建议使用“time”等时间拍照。在template.kml文件中定义“拍照模式”、“重叠率”和“飞行速度”，计算后得出间隔时间或间隔距离距离写入waylines.wpml中。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:direction航线方向整型-[0, 360]必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:margin测区外扩距离整型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:overlap重叠率参数----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:ellipsoidHeight全局航线高度（椭球高）
* 注：如果 wpml:height 选用相对起飞点高度，则 wpml:ellipsoidHeight 和 wpml:height 相同；如果 wpml:height 选用 EGM96 海拔高度或 AGL 相对地面高度，则 wpml:ellipsoidHeight 由 wpml:height 做相应转换得到。		浮点型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:height全局航线高度（EGM96海拔高/相对起飞点高度/AGL相对地面高度）
* 注：该元素与 wpml:ellipsoidHeight 配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。		浮点型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:facadeWaylineEnable是否开启斜立面
* 注：该元素与 ”LinearRing“ 配合使用，开启后将按照椭球该读取其中的高度值		布尔型-0：不开启
1：开启		-M3E/M3T/M3M
Polygon测区多边形
* 注：此处格式如“<Polygon> <outerBoundaryIs> <LinearRing> <coordinates> 经度,纬度,高度 经度,纬度,高度 经度,纬度,高度 </coordinates> </LinearRing> </outerBoundaryIs> </Polygon>”
* 注：当 wpml:facadeWaylineEnable 为 1 时，测区多边形支持空中面，如“<Polygon> <outerBoundaryIs> <LinearRing> <coordinates> 经度,纬度,300 经度,纬度,200 经度,纬度,50 </coordinates> </LinearRing> </outerBoundaryIs> </Polygon>”，航线生成方向与端点顺序有关		----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:mappingHeadingParam建图航拍飞行器朝向参数----M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:gimbalPitchMode云台俯仰角模式枚举-string-manual：手动控制云台俯仰角
fixed：固定为用户设置的俯仰角		-M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:gimbalPitchAngle云台俯仰角度°-[-90, -30]*注：当wpml:gimbalPitchMode为fixed时，该值为必需元素M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:quickOrthoMappingEnable正射智能摆拍开关布尔型-0：不开启
1：开启，飞行器在单次建图航拍任务过程中，可通过云台摆动完成正射拍摄		-M4E
wpml:quickOrthoMappingPitch正射智能摆拍角度°-[10, 30]*注：当wpml:quickOrthoMappingEnable时，该值为必需元素M4E

倾斜摄影模板元素（父元素：<Placemark>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:caliFlightEnable是否开启标定飞行
* 注：仅适用于M300 RTK与M350 RTK机型		布尔型-0：不开启
1：开启，航线中自动进行惯导标定，保证模型精度。航线收尾会进行三次加减速飞行，航线拐弯处自动外扩进行加减速飞行。航线过长会均匀插入加减速飞行，每次标定后飞行时间不会超过100s。		-M300 RTK，M350 RTK
wpml:inclinedGimbalPitch云台俯仰角度（倾斜）整型°* 注：不同云台可转动范围不同。倾斜摄影模板会被生成五条航线，其中1条采集正射影像，4条采集倾斜影像。此元素用于设置倾斜影像采集时云台俯仰角度。必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:inclinedFlightSpeed航线飞行速度（倾斜）浮点型m/s[1,15]
* 注：倾斜摄影模板会被生成五条航线，其中1条采集正射影像，4条采集倾斜影像。此元素用于设置倾斜影像采集时飞行目标速度。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:shootType拍照模式（定时或定距）枚举-string-time：等时间拍照
distance：等间隔拍照* 注：建议使用“time”等时间拍照。在template.kml文件中定义“拍照模式”、“重叠率”和“飞行速度”，计算后得出间隔时间或间隔距离距离写入waylines.wpml中。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:direction航线方向整型°[0, 360]必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:margin测区外扩距离整型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:overlap重叠率参数----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:ellipsoidHeight全局航线高度（椭球高）
* 注：该元素与“wpml:height”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。		浮点型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:height全局航线高度（EGM96海拔高/相对起飞点高度/AGL相对地面高度）
* 注：该元素与“wpml:ellipsoidHeight”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。		浮点型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
Polygon测区多边形
* 注：此处格式如“<Polygon> <outerBoundaryIs> <LinearRing> <coordinates> 经度,纬度,0 经度,维度,0 经度,纬度,0 </coordinates> </LinearRing> </outerBoundaryIs> </Polygon>”		----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T

航带飞行模板元素（父元素：<Placemark>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:caliFlightEnable是否开启标定飞行布尔型-0：不开启
1：开启		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:shootType拍照模式（定时或定距）枚举-string-time：等时间拍照
distance：等间隔拍照* 注：建议使用“time”等时间拍照。在template.kml文件中定义“拍照模式”、“重叠率”和“飞行速度”，计算后得出间隔时间或间隔距离距离写入waylines.wpml中。		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:direction航线方向整型°[0, 360]必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:margin测区外扩距离浮点型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:singleLineEnable是否开启单航线飞行布尔型-0：不开启
1：开启		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:cuttingDistance每个子航带航线长度浮点型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:boundaryOptimEnable是否开启边缘优化布尔型-0：不开启
1：开启		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:leftExtend航带左侧外扩距离整型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:rightExtend航带右侧外扩距离整型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:includeCenterEnable是否包含中心线布尔型-0：不包含
1：包含		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:overlap重叠率参数----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:ellipsoidHeight全局航线高度（椭球高）
* 注：该元素与“wpml:height”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。		浮点型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:height全局航线高度（EGM96海拔高/相对起飞点高度/AGL相对地面高度）
* 注：该元素与“wpml:ellipsoidHeight”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。		浮点型m-必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:stripUseTemplateAltitude是否开启变高航带
注：该元素与“LineString”配合使用，开启后将按照椭球高读取其中的高度值。		布尔型-0：不开启
1：开启		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
LineString航点信息
注：格式为 “<LineString> <coordinates> 经度,纬度,高度 经度,维度,高度 经度,纬度,高度 </coordinates> </LineString>”。其中高度值仅在 “wpml:stripUseTemplateAltitude” 开启时读取。		----M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T

航点信息（父元素：<Placemark>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:isRisky是否危险点布尔型-0：正常点，1：危险点-M30/M30T，M3D/M3TD，M4E/M4T
Point航点经纬度<经度,纬度>
* 注：此处格式如“<Point> <coordinates> 经度,纬度 </coordinates> </Point>”		浮点型°,°[-180,180],[-90,90]必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:index航点序号
* 注：在一条航线内该ID唯一。该序号必须从0开始单调连续递增。		整型-[0, 65535]必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:useGlobalHeight是否使用全局高度布尔型-0, 1必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:ellipsoidHeight航点高度（WGS84椭球高度）
* 注：该元素与“wpml:height”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。		浮点型m-必需元素
* 注：当且仅当“wpml:useGlobalHeight”为“0”时必需		M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:height航点高度（EGM96海拔高度/相对起飞点高度/AGL相对地面高度）
* 注：该元素与“wpml:ellipsoidHeight”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。		浮点型m-必需元素
* 注：当且仅当“wpml:useGlobalHeight”为“0”时必需		M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:useGlobalSpeed是否使用全局飞行速度
* 注：此处的全局飞行速度即“wpml:autoFlightSpeed”		布尔型-0：不使用全局设置
1：使用全局设置		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:waypointSpeed航点飞行速度浮点型m/s[1,15]
必需元素
* 注：当且仅当“wpml:useGlobalSpeed”为“0”时必需		M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:useGlobalHeadingParam是否使用全局偏航角模式参数布尔型-0：不使用全局设置
1：使用全局设置		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:waypointHeadingParam偏航角模式参数---必需元素
* 注：当且仅当“wpml:useGlobalHeadingParam”为“0”时必需		M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:useGlobalTurnParam是否使用全局航点类型（全局航点转弯模式）布尔型-0：不使用全局设置
1：使用全局设置		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:waypointTurnParam航点类型（航点转弯模式）---必需元素
* 注：当且仅当“wpml:useGlobalTurnParam”为“0”时必需		M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:useStraightLine该航段是否贴合直线布尔型-0：航段轨迹全程为曲线
1：航段轨迹尽量贴合两点连线		必需元素
* 注：当且仅当“wpml:waypointTurnParam”内"waypointTurnMode"被设置为“toPointAndStopWithContinuityCurvature”或“toPointAndPassWithContinuityCurvature”时必需。如果此元素被设置，则局部定义会覆盖全局定义。		M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:gimbalPitchAngle航点云台俯仰角浮点型°对应机型云台可转动范围必需元素
* 注：当且仅当“wpml:gimbalPitchMode”为“usePointSetting”时必需。		M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T

坐标系参数信息（父元素：<wpml:waylineCoordinateSysParam>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:coordinateMode经纬度坐标系枚举-string-WGS84：当前固定使用
WGS84坐标系		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:heightMode航点高程参考平面枚举-string-EGM96：使用海拔高编辑
relativeToStartPoint：使用相对点的高度进行编辑
aboveGroundLevel：使用地形数据，AGL下编辑(仅支持司空2平台)
realTimeFollowSurface: 使用实时仿地模式（仅用于建图航拍模版），仅支持M3E/M3T/M3M机型		必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:positioningType经纬度与高度数据源枚举-string-GPS：位置数据采集来源为GPS/BDS/GLONASS/GALILEO等
RTKBaseStation：采集位置数据时，使用RTK基站进行差分定位
QianXun：采集位置数据时，使用千寻网络RTK进行差分定位
Custom：采集位置数据时，使用自定义网络RTK进行差分定位		无，非必需元素
* 注：该元素仅用于标记位置数据来源，不影响实际航线执行。		M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:globalShootHeight飞行器离被摄面高度（相对地面高）
* 注：仅适用于模板类型mapping2d，mapping3d，mappingStrip		浮点型m用于计算拍照间距和GSD必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:surfaceFollowModeEnable是否开启仿地飞行
* 注：仅适用于模板类型mapping2d，mapping3d，mappingStrip		布尔型-0：不开启1：开启必需元素M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:surfaceRelativeHeight仿地飞行离地高度（相对地面高）
* 注：仅适用于模板类型mapping2d，mapping3d，mappingStrip		浮点型m-必需元素
* 注：当且仅当“wpml:surfaceFollowModeEnable”为“1”时必需		M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T

重叠率信息（父元素<wpml:overlap>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:orthoLidarOverlapH激光航向重叠率（正射）整型百分比[0, 100]-M300 RTK，M350 RTK
wpml:orthoLidarOverlapW激光旁向重叠率（正射）整型百分比[0, 100]-M300 RTK，M350 RTK
wpml:orthoCameraOverlapH可见光航向重叠率（正射）整型百分比[0, 100]-M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:orthoCameraOverlapW可见光旁向重叠率（正射）整型百分比[0, 100]-M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:inclinedLidarOverlapH激光航向重叠率（倾斜）整型百分比[0, 100]-M300 RTK，M350 RTK
wpml:inclinedLidarOverlapW激光旁向重叠率（倾斜）整型百分比[0, 100]-M300 RTK，M350 RTK
wpml:inclinedCameraOverlapH可见光航向重叠率（倾斜）整型百分比[0, 100]-M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:inclinedCameraOverlapW可见光旁向重叠率（倾斜）整型百分比[0, 100]-M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T

建图航拍飞行器朝向参数（父元素<wpml:mappingHeadingParam>）

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:mappingHeadingMode飞行器偏航角模式枚举-string-fixed:固定为用户设置的偏航角
followWayline:偏航角跟随航线		-M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
wpml:mappingHeadingAngle飞行器偏航角整型°[0, 360]*注：当wpml:mappingHeadingMode为fixed时，该值为必需元素M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD，M4E/M4T
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