背景

航线飞行功能作为无人机自动化作业场景的重要技术承载，是用户和开发者最重视的核心功能之一。随着无人机自动化作业的普及，航线数据也迅速成为用户和开发者的重要数字资产。然而在过去很长的一段时间里，航线仅能在单一设备上编辑、执行，跨设备跨机型应用困难重重。航线文件格式不公开、不共享，用户难以独立完成二次编辑、业务调优的工作。本着为行业和用户解放重复生产力的愿景，引领无人机行业向自动化新纪元迈进，推动航线数据资产化，我们正式对外发布航线文件格式标准——WPML。

什么是 WPML

WPML 是 WayPoint Markup Language 的缩写，即航线文件格式标准。WPML 航线文件格式标准基于 KML（Keyhole Markup Language）的定义进行扩展。WPML 航线文件遵循 KMZ 归档要求，所有航线文件以 “.kmz” 后缀结尾。WPML 航线文件格式标准作为航线数字资产的载体，具备以下几方面的优势：

• 开放：WPML 的定义公开共享。航线文件使用文件包进行归档，路径采用标记语言描述，可拓展性强。用户和开发者可以依照开放原则，在其基础上持续添加业务数据而不受限。
• 易读：WPML 使用最基础的 XML 标记语言格式和媒体文件格式描述航线。用户和开发者可以不依赖任何解析软件即可完成对路径定义、航线媒体等资源进行读写。
• 继承：WPML 将作为航线文件格式标准持续迭代，并依据协议规则保持代际兼容。用户和开发者手中的航线文件能够成为数字资产，在不同设备、不同机型之间直接应用、持续传承。

基于 WPML 的开放原则，欢迎广大用户和开发者踊跃提出改进意见和建议。让我们一起创建无人机自动化应用的未来！

如何使用 WPML

WPML 航线文件均以 “.kmz” 后缀结尾，实质是使用 ZIP 格式打包的归档文件。一个标准的 WPML 航线文件解压后，其文件结构如下：

template.kml文件被称为 “模板文件”。预定义的模板为用户编辑和规划航线提供了一种便捷手段。如测绘用户使用建图航拍模板时，不需要仔细描画每条航线的路径，而只需要定义测绘区域和重叠率，即可通过 DJI Pilot 2、DJI Flighthub 2 或其它软件生成最终提供给无人机执行的路径和动作。

waylines.wpml文件被称为 “执行文件”。执行文件定义了明确的无人机飞行和负载动作指令。这些指令由 DJI Pilot 2、DJI Flighthub 2 或者其它软件生成。这些软件通过读取 template.kml内的模板参数，结合路径生成算法的演算，最终生成waylines.wpml文件用于执行。

res资源文件夹包含了航线所需的辅助资源，如在开始精准复拍前，预先准备的参考目标物照片等。

template.kml、waylines.wpml和res资源文件夹都是航线文件格式标准的一部分。template.kml定义业务属性，方便用户进行快速调整编辑。waylines.wpml定义执行细节。res文件夹存储辅助资源文件。

WPML 航线文件的字段介绍如下：

• 仅用于 template.kml 文件的字段在template.kml 说明
• 仅用于 waylines.wpml 文件的字段在waylines.wpml 说明
• template.kml 文件与 waylines.wpml 文件共用的字段在共用元素信息

注意：

1. 航线文件内部各文件或文件夹的命名请遵循此规范，否则可能导致航线文件读取失败。
2. 航线名称即航线文件的文件名。如new_waypoints.kmz的航线名称是new_waypoints。

已有航线转换

1、使用 Pilot2 转换。对于 M300 RTK 已有的旧航线文件（kml 格式），可以通过导入新版本 DJI Pilot 2 中并重新保存，升级至 WPML 航线文件。

2、使用航线库转换，详细可见 MSDK 航线管理教程，注意需要提供已有航线高度模式。

3、自定义航线数据转换为 KMZ 形式。DJI 系统下，飞行器支持 WGS84 椭球高，编辑器（司空 2/Pilot2）支持 EGM96 海拔高编辑。在此背景下，转换过程中需要注意以下要点：

• 正确填写 wayline 文件，执行高度模式 (wpml:executeHeightMode)，航点执行高度 (wpml:executeHeight)，确保飞行器飞行高度正确。执行高度模式（wpml:executeHeightMode），支持 WGS84：椭球高模式，支持 relativeToStartPoint：相对起飞点高度模式。若使用 WGS84- 椭球高模式，对应航点执行高度 (wpml:executeHeight) 字段填入椭球高坐标系高度。也就是说，如果您自定义航线数据是在非椭球坐标系下 (如 EGM96) 下，需要通过高程转换，将坐标转换到 WGS84 下，飞行器才能准确执行对应高度飞行。
• 正确填写 template 文件，航点高程参考平面 (wpml:heightMode)，航点高度 (wpml:height)，确保司空 2/Pilot2 导入转化文件重编辑正确。航点高程参考平面（wpml:heightMode），支持 EGM96：使用海拔高编辑，支持 relativeToStartPoint：使用相对点的高度进行编辑。若使用 EGM96- 海拔高编辑，对应航点高度 (wpml:height) 需要填入海拔高坐标系高度。同样，如果您自定义航线数据是在非海拔高坐标系下（如 WGS84)，需要通过高程转换，将坐标转换到海拔高度下，司空 2/Pilot2 才能准确读取编辑高度，重编辑生成正确高度航线。

注意： 目前暂未开放航线格式转换库，有需要的开发者可以基于 DJI Pilot 2 转换，或基于 WPML 航线文件格式标准生成。