负载协同

2022-07-25

PSDK 负载协同相关功能的头文件为psdk_payload_collaboration.h,本文档描述了psdk_payload_collaboration.h 文件中结构体和函数原型的关键信息和使用方法。

枚举

typedef enum E_PsdkPayloadCollaborationCameraType

相机的类型

typedef enum {
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_UNKNOWN = 0, 相机类型未知
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_XT = 7, XT
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_X4S = 14, X4S
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_X5S = 15, X5S
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_X7 = 17, X7
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_Z30 = 20, Z30
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_XT2 = 26, XT2
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_PSDK = 31, 基于PSDK 开发的相机
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_XTS = 41, XTS
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_H20 = 42, H20
PSDK_PAYLOAD_COLLABORATION_CAMERA_TYPE_H20T = 43, H20T

} E_PsdkPayloadCollaborationCameraType;

函数原型

function PsdkPayloadCollaboration_Init

功能:初始化负载协同功能模块 product:all

在使用负载协同功能时候,请先使用本接口初始化负载协同模块。

T_PsdkReturnCode PsdkPayloadCollaboration_Init(void);

返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值,详情请参见:PsdkErrorCode

function PsdkPayloadCollaboration_GetCameraTypeOfPayload

功能:获取负载设备的类型 product:all

获取无人机其他云台上负载设备的类型。

说明: 若无人机其他云台上未挂载负载设备或负载设备的类型为非相机类,使用该接口时将会报错。

T_PsdkReturnCode PsdkPayloadCollaboration_GetCameraTypeOfPayload(E_PsdkAircraftInfoPayloadMountPosition payloadPosition,
E_PsdkPayloadCollaborationCameraType *cameraType);

参数
payloadPosition:负载设备挂载的位置
cameraType:指向负载设备的相机类型
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值,详情请参见:PsdkErrorCode

function PsdkPayloadCollaboration_GetCameraOpticalZoomSpecOfPayload

功能:获取负载设备光学变焦的范围 product:all

获取无人机其他云台上相机类负载设备光学变焦的范围。

说明: 若无人机其他云台上未挂载负载设备、负载设备的类型为非相机类或相机类负载设备没有光学变焦功能,使用该接口时将会报错。

T_PsdkReturnCode
PsdkPayloadCollaboration_GetCameraOpticalZoomSpecOfPayload(E_PsdkAircraftInfoPayloadMountPosition payloadPosition,
T_PsdkCameraOpticalZoomSpec *opticalZoomSpec);

参数
payloadPosition:负载设备挂载的位置信息
opticalZoomSpec:指向负载设备光学变焦的范围
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值,详情请参见:PsdkErrorCode

function PsdkPayloadCollaboration_GetCameraHybridZoomFocalLengthOfPayload

功能:获取负载设备混合变焦的范围 product:all

获取无人机其他云台上相机类负载设备混合变焦的范围。

说明: 若无人机其他云台上未挂载负载设备、负载设备的类型为非相机类或相机类负载设备没有混合变焦功能,使用该接口时将会报错。

T_PsdkReturnCode
PsdkPayloadCollaboration_GetCameraHybridZoomFocalLengthOfPayload(E_PsdkAircraftInfoPayloadMountPosition payloadPosition,
uint16_t *focalLength);

参数
payloadPosition:负载设备挂载的位置信息
focalLength:指向光学变焦的焦距,单位:0.1mm
返回值
根据程序执行的情况输出对应的返回值,详情请参见:PsdkErrorCode